Kinodynamic RRT-connect（Rapidly-exploring Random Tree-Connect）算法 是一种结合了快速扩展随机树（RRT）和动力学约束的路径规划算法。它特别适用于需要考虑动力学和运动学约束的复杂机器人系统，如人形机器人、无人驾驶汽车等。 主要原理 RRT基本原理： RRT算法通过在空间中随机采样点，并从现有树的节点向这些随机点扩展，逐步构建一棵覆

系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言一、hybird A*算法（1）hybird A*算法应用场景（2）hybird A*算法算法原理步骤1.stage 1:在连续坐标系下进行启发式搜索（使用改进的启发式搜索A*算法）（1）hybrid A* 和A*的相同点（2）hybrid A*在A*基础

一、RRT * 算法回顾    为了更好的理解Kinodynamic RRT*算法，我们先来回顾一下RRT * 算法    RRT * 先通过Sample函数随机选取一个点Xrand，然后通过Near函数找到当前树上距离Xrand最近的一个点Xnear，再通过Steer函数，沿着从Xnear到Xrand的方向走一步，步长为Stepsize，得到一