kinectfusion中使用的位姿估计方式是点到面的ICP。这个方法的选择主要是考虑到相机快速运动，相邻两帧之间位姿变化微小。该ICP方法的优势是可以快速收敛至最优解。 我们先来回顾一下ICP的通用流程。 1. 输入源点云与目标点云，源点云为需要进行变换的点云，目标点云为固定点云，也是源点云经变换后能与之重合的点云。 2. 确定源点云与目标点云之间的点云匹配关系。 3. 根据上一步骤确定