Ubuntu20.04 Kimera Semantic运行记录 以下基本为官方教程，有部分修改 依赖 sudo apt-get install python3-wstool python3-catkin-tools protobuf-compiler autoconfsudo apt-get install ros-noetic-cmake-modulessudo apt-get ins

功能构成： Kimera包括四个关键模块: Kimera-VIO的核心是基于gtsam的VIO方法[45]，使用IMUpreintegration和无结构视觉因子[27]，并在EuRoC数据集上实现了最佳性能[19]; Kimera-RPGO:一种鲁棒姿态图优化(RPGO)方法，利用现代技术进行异常值拒绝[46]。Kimera-RPGO增加了一个鲁棒性层，避免了由于感知混叠而导致的SLAM故

前言 我安装Kimera-VIO-ROS的时间是2023.10.28。由于已经离Kimera发布过去两年，所以遇到版本不同步问题，Kimera-VIO，Kimera-VIO-ROS，GTSAM的版本需要精心挑选。 Kimera-VIO在2021.07.01之后没有更新，git commit版本为641576f Kimera-VIO-ROS在2021.07.26之后就没有更新，git commi

前言 我安装Kimera-VIO-ROS的时间是2023.10.28。由于已经离Kimera发布过去两年，所以遇到版本不同步问题，Kimera-VIO，Kimera-VIO-ROS，GTSAM的版本需要精心挑选。 Kimera-VIO在2021.07.01之后没有更新，git commit版本为641576f Kimera-VIO-ROS在2021.07.26之后就没有更新，git commi