苏州大学例程已经给出了配置成两个32位滤波器的设置，这里给个配置成4个16位滤波器的设置： //设置成4个16位滤波器p->CANIDAC|=0x10;p->CANIDAC&=~0x20;//第1、2个滤波器//设置接收寄存器p->CANIDAR_BANK_1[0]=acc_id>>3;p->CANIDAR_BANK_1[1]=acc_id<<5;p->CANIDAR_BANK_1[

话不多说，直接上步骤： 1.准备一个KEA128的空工程，如LED闪烁工程 2.去除工程中的PendSV_Handler和SVC_Handler，以免报错重定义 3.将Free_RTOS相关文件复制入系统，这里我是从原子的工程里面复制来的 4.将RTOS系统文件加入工程，KEA128是CM0+内核的，所以port.c应该选择 portable\RVDS\ARM_CM0中的 5.修改Fre