扫描匹配算法csm，correlative scan matching 1.csm理论基础-位姿得分2.csm在karto算法中实现前端匹配2.1 前端匹配整体框架2.2 使用滑动窗口法来生成局部地图1） AddScans()2）FindValidPoints 函数3） SmearPoint（） 2.2 多分辨率概率查询表1）多分辨率概率查找表在karto中的使用2） CorrelateSc