文章目录 TASK系列解析文章OptimizeByNLP1.get_nlp_info()定义问题规模2.get_bounds_info()定义约束边界约束3.get_starting_point()定义初值4.eval_f()求解目标函数5.eval_grad_f()求解梯度6.eval_g()求解约束函数7.eval_jac_g()求解约束雅可比矩阵8.eval_h()求解黑塞矩阵9. f

文章目录 TASK系列解析文章前言PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER功能介绍PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER相关配置PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER流程确定优化变量定义目标函数定义约束ProcessSetUpStatesAndBoundsOptimiz