文章目录 1. 介绍1. 1 Bev的优势1. 2 视角转换13 Bev 感知总体框架 2 IPM 方案2.1 性能指标2.2 Backbone2.3 视角转换2.3 坐标系转换2.4 grid sample采样原理2.5 IPM空间融合2.6 IPM-Neck2.7 多任务头2.7.1 分割头2.7.2 检测头