文章目录 Eigen::Isometry3d变换矩阵的常用方法一、基本定义二、操作方法三、与四元数和平移向量的转换四、左乘与右乘 Eigen::Isometry3d变换矩阵的常用方法 一、基本定义 变换矩阵本质是一个4*4的矩阵 Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity() 二、操作方法