Title: iSAM2 部分状态更新算法 (II-源码阅读-GTSAM) 文章目录 I. 前言II. GTSAM 中实现直接反向替代 (Back-Substitution)1. GTSAM 中实现全部反向替代计算 (Full Back-Substitution)A. 高斯条件概率均值计算B. 递归法实现直接反向替代 2. GTSAM 中实现部分反向替代计算 (Partial Back