FullInertialBA FullInertialBA的主要作用是结合视觉和IMU信息进行联合优化，主要作用在LocalMapping中的initializeIMU和LoopClosing中的RunGlobalBundleAdjustment 在初始化阶段，bias固定不变，通过先验，约束bias为一个微小量 输入 参数说明pMap地图 初始化 g2o::Spar