ikfast专题

MoveIt教程[19]:IKFast Kinematics Solver

在本节中,将介绍为MoveIt配置IKFast插件。 一.What is IKFast 来自Wikipedia: IKFast,机器人运动学编译器,是Rosen Diankov的OpenRAVE运动规划软件中提供的一个强大的逆运动学求解器。与大多数逆运动学求解器不同,IKFast可以解析求解任何复杂运动学链的运动学方程,并生成语言特定的文件[如C++]供以后使用。最终的结果是非常稳定的解决方案,可