理论 如上图,左边a,b固定可以确定一条直线,线是() 组成的集合. 下面从xy空间变化到ab空间,此时给定一个绿点()可以确定一条绿色的线,给定一个蓝点  ()可以确定一条蓝色的线,绿线和蓝线相交的点就是左边确定红线的参数a和b.此时xy空间里红线上的其他点,变换到ab空间必过蓝绿线相交点. 下面把ab换成rho和theta. rho = x cos (theta) + y s

原理： 实现： /*** @description: 霍夫变换* @param edge 输入边缘* @param lines 检测直线* @param threshold 阈值*/void houghlines(cv::Mat& edge, std::vector<cv::Vec2f>& lines, int threshold){cv::Mat H = cv::Mat::zeros