本文主要分析CANopen DS402中各种Homing方法。 一 装置通用结构 讲解Homing方法前，需要了解一下装置的通用结构， 装置一般左右各有一个limit switch，即限位开关，用来控制移动范围，分别叫negative限位开关和positive限位开关。 有时根据需要会有home switch，用来确定home位置，分为negative home开关和positive