Contact-Rich Robot Manipulation Task涵盖了多种需要机器人与环境或物体进行密切接触的复杂操作。 1. Grinding（研磨） 任务描述：研磨是制造业中常见的加工过程，涉及使用研磨工具去除材料表面的一层或多层，以达到预定的形状、尺寸或表面光洁度。在机器人研磨任务中，机器人需要精确控制其末端执行器（如研磨头）的运动，以确保在工件上施加正确的力和速度。挑战： 精确

权利压迫攻击（Grinding Attack） 权利压迫攻击是指恶意节点通过影响出块节点的选举过程，加大自己被选为出块节点的概率。在基于 PoS、PoSpace 的共识协议中，随机性来自于链本身的原始数据。恶意节点在出块时，可以通过尝试生成不同的区块以找到对自己有利的随机数，增大自己后续选为出块节点的可能性。 可以通过减少采样频率的方法降低权利压迫攻击的影响，比如每隔 10 个区块采样一次，1