Goal-Auxiliary Actor-Critic for 6D Robotic Grasping with Point Clouds 文章概括摘要1. 介绍2. 相关工作3. 学习 6D 抓握政策3.1 背景3.2 从点云抓取 6D 策略3.3 联合运动和抓握规划器的演示3.4 行为克隆和 DAGGER3.5 目标--辅助 DDPG3.6 对未知物体进行微调的后视目标 4. 实验4.1

1 简介 基于3D视觉联合学习平面推和6DOF抓取，采用Q-learning。 推和抓取使用两个独立的网络，通过采样器获得6-DOF抓取位姿。 2 方法 state：RGBD图像 action：行为基元选择（推、抓取）、末端的三维位置和旋转。 在push动作下，action由图像上二维的点和平面的旋转角构成，机械手在该点处沿旋转角方向推10cm。 如何push物体：Dur