目录 CSM   GMSM CSM CSM使用的地图是2维的占据栅格地图，误差函数是计算占据栅格概率，每次只是类似与四叉树的搜索方式。GMSM是其升级版本，使用了z值方向上的多分辨率高斯分布，在搜索的时候划分框的时候每个框有重合。两者都是使用非地面点估计出x，y，yaw三个值。 GMSM GMSM对gps初值给定一个50m*50m的一个ROI在这个框内进行分支定界搜索。