gici-open 项目地址： https://github.com/chichengcn/gici-open 前言 在multisensor_estimating.cpp 文件中的processEstimator()函数 正式开启多传感器Estimating线程的后端估计部分。本文主要介绍rtk/ins/camera紧组合的后端优化部分。在后端估计部分涉及大量的GNSS相关算法(如双差计算

1、配置数据和处理模式 下载对应的数据集后，首先处理1.1中的开阔环境下数据，将option目录下的配置文件复制到1.1数据目录下（若采用ROS编译，则配置文件目录为ros_wrapper/src/gici/option/ros real time estimation xxx.yaml），并修改配置文件中对应的文件路径和时间，采用的处理模式如下： pseudo_real_time_estim