文章目录 系统结构相机定位TSDF建图有效体素块选择基于关键帧的优化 Mesh创建创建多边形法线计算 地图重组 系统结构 项目地址：http://www.luvision.net/FlashFusion/ （暂时还没有代码） 系统结构如上图所示，系统分为三个线程:1、跟踪线程。2、优化线程。3、Mesh生成线程。通过MILD闭环检测器来根据ORB特征点发现闭环。 定位：如果当