背景： 在机器人定位、行动规划中建图是一个很重要的工作，只有通过感知器感知到自己在哪、周围有什么；才能为下一步行动作出决策的依据。然而要知道自己在哪，就必须要有一个整体规划和参照也就是所谓的地图。地图相当于是一次规划的绝对坐标构建出了一个空间，你只有在这个空间中才有“在哪”的说法，也就是说所谓的在哪就是想对你所在的空间某一个参考坐标而言的。这个空间的参考坐标可以是一个绝对的世界坐标，也可以