文章目录 摘要方法标记ORB-SLAM3GNSS-Stereo-Inertial融合 实验结果代码 摘要 农业任务自动化速度的加快要求现场机器人采用高精度和鲁棒的定位系统。同时定位和映射（SLAM）方法不可避免地会在探索性轨迹上积累漂移，并且主要依赖于位置重新访问和循环闭合来保持一个有界的全局定位误差。环状闭合技术在农田中具有显著的挑战性，因为不同视野的局部视觉外观非常相似，并且