EPnP：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59070440 PnP （DLT）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/58648937

epnp求解 1、理论部分 2、代码部分（作者牛pi） //对pnp求解后值进行保存PnPsolver::PnPsolver(const Frame &F, const vector<MapPoint*> &vpMapPointMatches):pws(0), us(0), alphas(0), pcs(0), maximum_number_of_correspondences(0), n