dogleg专题
VINS-MONO拓展1----手写后端求解器，LM3种阻尼因子策略，DogLeg，构建Hessian矩阵
文章目录 0. 目标及思路1. 非线性优化求解器2. 基于VINS-MONO的Marginalization框架构建Hessian矩阵2.1 estimator.cpp移植2.2 solve.cpp/preMakeHessian()2.3 solve.cpp/makeHessian() 3. solve.cpp/solveLinearSystem()求解正规方程4. 更新状态5. 迭代求解6
VINS-MONO拓展1----手写后端求解器，LM3种阻尼因子策略，DogLeg，构建Hessian矩阵
文章目录 0. 目标及思路1. 非线性优化求解器2. 基于VINS-MONO的Marginalization框架构建Hessian矩阵2.1 estimator.cpp移植2.2 solve.cpp/preMakeHessian()2.3 solve.cpp/makeHessian() 3. solve.cpp/solveLinearSystem()求解正规方程4. 更新状态5. 迭代求解6