源码下载： https://github.com/engcang/SLAM-application 在运行算法建图的步骤： 1、将源码下载到ros的工作环境中； 2、根据系统配置修改源码： 比如：在ubuntu20.04中运行LeGO-LOAM和LIO-SAM需要将源码CMakeList.txt中修改为c++14； 3、只有发布和接收的话题相同才会出现点云。 一、Point-LIO