Abstract         随着计算机视觉的最新进展，自动驾驶迟早成为现代社会的一部分，然而，仍有大量的问题需要解决。尽管现代计算机视觉技术展现了优越的性能，他们倾向于将精度优先于效率，这是实时应用的一个重要方面。大型目标检测模型通常需要更高的计算能力，这是通过使用更复杂的机载硬件来实现的，对于自动驾驶来说，这些要求转化为燃料成本的增加，并最终导致里程的减少，此外，尽管有计算需求，但现