说明：t(ai )表示从a1 (起始点)到ai 的最小开销，Ai 表示第i次寻路后已经标记的点的集合，其中共有i个元素，且对1<=j<=i已知t(aj )。对每一个Ai 中的aj ，其临近点的集合为N(aj )。w(aj ak )表示aj 到ak 的权。Ti 表示第i次寻路的最短路径集合。 算法的步骤如下： 从a1 点出发，则t(a1 )=0,A1 ={a1 },T1 ={空集