系列文章目录   前言         小车摆杆是另一个经典的控制实例。在这个系统中，一根欠驱动的杆子被固定在一辆一维驱动的小车顶部。游戏的目的是将杆子升到站立位置。         模型如下： https://en.wikipedia.org/wiki/Inverted_pendulum         我们用 表示小车质量、 表示摆杆质量 ()、 表示摆杆长度、 表示摆杆相

系列文章目录 前言         我们介绍了 Crocoddyl（Contact RObot COntrol by Differential DYnamic Library），这是一个专为高效多触点优化控制（multi-contact optimal control）而定制的开源框架。Crocoddyl 可高效计算给定预定义接触序列（predefined sequence of co

系列文章目录 前言         我们介绍了 Crocoddyl（Contact RObot COntrol by Differential DYnamic Library），这是一个专为高效多触点优化控制（multi-contact optimal control）而定制的开源框架。Crocoddyl 可高效计算给定预定义接触序列（predefined sequence of co