接（2），给出CRLB推导 在实际的定位过程中，常用的TDOA定位方法的克拉美-罗下界为                                                       (1)                                              其中，Q 为 TDOA 测量值误差矢量的协方差矩阵，c 表示电磁信号在空气中的传播速度。G 是与目