关于车辆的控制：原本车辆的【横向控制】和【纵向控制】是耦合的，不过在模拟器上进行测试时，并不一定要那么严格，所以我们选择【横向】和【纵向】都用同一个PID控制器进行控制，然后对结果out_put乘上一个系数来得到【横向steer】和【纵向brake/throttle】 关于控制器的选择： （1）单级PID控制器的效果很一般，我只能拿整个车辆作为一个系统，把理想速度当作参考输入，把车辆实际速