1. CBGS（类别平衡分组采样）    CBGS是针对自动驾驶场景中类别分布不平衡的问题而提出的，被广泛用于3D目标检测中。CBGS将训练集中包含每个类别的帧进行分组，并从各组种随机选择相同数量的帧构建新的数据集，以保证在训练时，每个类别的数据被选择的机会相同。 2. mmdetection3d中CBGS数据集的构建算法    设数据集共 N N N帧数据，共考虑数据集中的 C C C类物