双机cartogtapher建图 最近在做硕士毕设的最后一个实验，其中涉及到多机建图，经过调研最终采用cartographer建图算法，其中配置多机建图的文件有些麻烦，特此博客以记录 非常感谢我的同门 ”叶少“ 山上的稻草人-CSDN博客的帮助，经过他的点拨，第二天终于将搞明白了如何修改frame_id使得多机启动后tf不冲突，从而实现多机建图 本文不讲原理（因为我目前也不懂很多哈哈哈）