本人安装cartographer环境时是参考此文而操作的 Rplidar学习（五）—— rplidar使用cartographer_ros进行地图云生成 - Blue Mountain - 博客园 前面都基本没有报错（就是source zsh文件source不了改成source bash文件） 运行到 roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.lau