DDP、FDDP、BOXDDP算法 DDP：适用于一般的最优控制问题，具有较好的数值稳定性。FDDP：改进了可行性，适用于需要严格满足动力学和约束条件的控制问题。BOXDDP：引入了控制输入约束，适用于存在物理限制的控制问题。 1. DDP（Differential Dynamic Programming） 基本原理 DDP是一种递归的最优控制算法，基于动态规划原理。它在给定初始条件和目标