BlueROV加舵机控制以及走过的弯路 因实验需求，需要在BlueROV上加上一个一自由度的机械臂，由一个水下舵机控制，水下舵机需要通过PWM控制，PWM输出由手柄控制。 思路也很简单：手柄——pixhawk——舵机 就是弯路走了好久。。。。。 一、手柄资源不足？ BlueROV在下水实验后发现，现有的按键基本都已经使用。只有上面还有两个按键没有使用，并且不具有保持功能 后面发现，手柄上有一

1 BlueROV概述 1.1 什么是ROV 维基百科遥控潜水器（Remotely operated underwater vehicle，缩写ROV）是一个无人的水下航行器，以电缆连接到母船的人员操作。常搭载水下光源和照相机、摄影机、机械手臂、声纳等。因为具有机械手臂，所以又称为水下机器人。百度百科ROV，即遥控无人潜水器，是用于水下观察、检查和施工的水下机器人。 1.2 什么是Bl