本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记，本系列文章共包含四篇文章，依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容    本系列文章链接如下：    最优轨迹生成（一）—— 微分平坦    最优轨迹生成（二）—— 无约束BVP轨迹优化    最优轨迹生成（三）—— 无约束BIVP轨迹优化