1.How Obstacle Avoidance works 1.1处罚条款 避障是作为整体轨迹优化的一部分来实现的。显然，优化涉及到找到指定成本函数（目标函数）的最小成本解（轨迹）。简单地说：如果一个计划的（未来）姿势违反了与障碍物的期望分离，那么成本函数的成本必须增加。理想情况下，在这些情况下，成本函数值必须是无穷大的，否则优化器可能会更好地完全拒绝这些区域。然而，这将需要优化器处理硬约束

1.How Obstacle Avoidance works 1.1处罚条款 避障是作为整体轨迹优化的一部分来实现的。显然，优化涉及到找到指定成本函数（目标函数）的最小成本解（轨迹）。简单地说：如果一个计划的（未来）姿势违反了与障碍物的期望分离，那么成本函数的成本必须增加。理想情况下，在这些情况下，成本函数值必须是无穷大的，否则优化器可能会更好地完全拒绝这些区域。然而，这将需要优化器处理硬约束

最近在用px4官方的avoidance代码跑硬件避障，官方介绍了只要生成符合sensor_msgs::PointCloud2点云信息就能使用，因此为了应用长基线双目，没有使用realsense的相机，但在配置过程中一定要注意有几个地方别搞错了，浪费了很多时间： 点云订阅名称不要搞错，官方代码中话题名称在avoidance.launch中，如下： <env name="ROSCONSOLE_CON

引用与前言 参考链接 引用参考如下： 博客园解释：https://www.cnblogs.com/dlutjwh/p/11158233.html 这篇博客园写的贼棒！我当时就是一边对着论文一边对着他这篇来看的，所以==大部分论文的文字也来源于此== 原文论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/580977 没有账号的话 就去sci-hub吧，这