创新点 1.分割网络为主任务，深度估计网络为辅任务 2.loss的设计 总结如图所示 网络结构如图所示 其实很容易理解。 backbone是基于ResNet50 分割网络是基于FCN8 深度估计网络与分割网络类似，最后一层是回归深度层。 最有意思的是两种任务的loss的合并。 分割的loss很常见：cross entropy 深度loss：mean absolute error 算法一：