我在github上搜PX4  T265还真搜到了东西，比上次搜说明UAV  SLAM要好些，直接搜具体的   我是最开始看到PX4出的那个PX4 vision drone 阿木的介绍说是一个开源视觉无人机，我想开源莫非github上有源码？于是我萌发来github上搜一搜。这次搜我可以直接搜PX4了，因为经过前面这么多了解已经认识到很多人就是用pixhawk  PX4来弄无人机SLAM的，而且

也就是PX官方文档给的VIO代码，用的T265 也是之前在github里面搜PX4 T265搜到的 https://github.com/Auterion/VIO/blob/master/src/nodes/px4_realsense_bridge.cpp     这里写着发布里程计话题消息 这个函数的输入是里程计信息，我估计就是接受到里程计信息，然后发布里程计信息。（莫非是中间做 一