1.查看ASDA的PDO映射 打开ASDA的Delta_ASDA2-E_rev4-00_XML_TSE_20160620.xml文件 修改main.c的pdo部分 2.使能伺服 设置0x6060和0x60C2 for(int i=0;i<3;i++){ecrt_slave_config_sdo8(sc_asda[i], 0x6060, 0, 8);//设置为csp模式ec