第十一弹 客户端Client的编程实现

本文主要是介绍第十一弹 客户端Client的编程实现，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

目标：通过client与server实现生成一个新海龟。

1.服务模型（客户端/服务器）

 

 

 2.创建功能包

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

learning_service功能包里的文件：

 3.创建客户端代码

新建一个 turtle_spawn.cpp文件

如何实现一个客户端：

• 初始化ROS节点
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结束

turtle_spawn.cpp：

/*
该例程将请求/spawn服务，服务数据类型 turtlesim::Spawn
*/#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Spawn.h>int main(int argc,char **argv)
{//初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"turtle_spawn");//创建节点句柄ros::NodeHandle node;//发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的serviceros::service::waitForService("/spawn");ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");//初始化turtlesim::Spawn的请求数据turtlesim::Spawn srv;srv.request.x = 2.0;srv.request.y = 2.0;srv.request.name = "turtle2";//请求服务调用ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f,y:%0.6f,name:%s]",srv.request.x,srv.request.y,srv.request.name.c_str());add_turtle.call(srv);//显示服务调用结束ROS_INFO("Spawn turtle successfully[name:%s]",srv.response.name.c_str());return 0;
}

 4.配置客户端代码编译规则

•  设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn  ${catkin_LIBRARIES} )

将上面两句话复制到CMakeLists.txt文件中：

5. 编译和运行

在 ~/catkin_ws文件目录下进行编译：

 运行：

roscorerosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_service turtle_spawn 

 

 

这篇关于第十一弹 客户端Client的编程实现的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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