3.2 RK3399项目开发实录-初次使用的环境搭建（物联技术666）

3.1.1. 下载

Firefly 官方提供了两个 linux-headers 和 linux-image，方便客户在开发板进行驱动编译。官方提供的包中不含内核，安装后不会对内核进行升级，各板型均可使用。

各个板卡的下载请到 Firefly 官方《资料下载》页面下载。选择板卡后一般在“资源”处，名称为 linux-headers。

3.1.2. 制作

官方提供的 headers 和 image 版本和实际固件可能有差异，并且有定制需求的客户也无法使用，因此建议通过 SDK 制作：

首先准备环境、获取 SDK、编译前配置，请前往不同板卡的维基查看，接下来在 SDK 根目录进行编译：

# 选择板卡配置文件
./build.sh xxxx.mk
# 编译
./build.sh kerneldeb

生成的文件会在 SDK 根目录：

linux-headers-x.xx.xxx_x.xx.xxx-xxx_arm64.deb
linux-image-x.xx.xxx_x.xx.xxx-xxx_arm64.deb

如果 SDK 使用了 extboot，那么 linux-image 包含内核，因此只能用于你在./build.sh xxxx.mk所选择的型号上。

6.1.1. 查看以太网通用参数

以太网的通用参数包括：自协商，双工模式和接口速率

ethtool eth0

6.1.2. 配置以太网通用参数

ethtool -s port_name autoneg { on | off }

ethtool -s port_name duplex { half | full }

ethtool -s port_name speed { 10 | 100 | 1000 }

6.1.3. 配置举例

手动设置 eth0 的接口速率为 100，工作在全双工模式下。

ethtool -s eth0 autoneg off
ethtool -s eth0 speed 100
ethtool -s eth0 duplex full

6.2.1. 配置

要配置 netplan，请/etc/netplan/使用.yaml扩展名（例如/etc/netplan/config.yaml）保存配置文件，然后运行sudo netplan apply. 此命令解析配置并将其应用于系统。

注意：

• 如果 netplan apply 报错，说明您的yaml配置文件未被系统支持，请仔细检查

• 对于以太网口，必须保证有网线接入，并且网卡灯闪烁，才能保证Netplan配置生效

下面根据最常使用的工作场景进行配置，需要更多的配置案例教程，请阅读netplan官方实例

6.2.2. 基础配置

Netplan支持networkd和NetworkManager两种网络后端，一般为networkd

network:version: 2renderer: networkd

如果不存在networkd，可以使用NetworkManager，都是一样的。

network:version: 2renderer: NetworkManager

6.2.3. 以太网连接：动态IP

network:version: 2renderer: networkdethernets:eth0:dhcp4: yeseth1:dhcp4: yes

6.2.4. 以太网连接：静态IP

network:version: 2renderer: networkdethernets:eth0:addresses:- 10.10.10.3/24nameservers:addresses: [202.96.128.86]routes:- to: 0.0.0.0/0via: 10.10.10.1eth1:addresses:- 10.10.10.2/24nameservers:addresses: [202.96.128.86]routes:- to: 0.0.0.0/0via: 10.10.10.1

6.2.5. WIFI连接：静态IP

network:version: 2renderer: networkdwifis:wlan0:dhcp4: nodhcp6: noaddresses: [192.168.1.200/24]nameservers:addresses: [202.96.128.86]access-points:"NETGEAR25":password: "ceshizhuanyong"routes:- to: 0.0.0.0/0via: 192.168.1.1

6.2.6. WIFI连接：动态IP

network:version: 2renderer: networkdwifis:wlan0:dhcp4: yesaccess-points:"NETGEAR25":password: "ceshizhuanyong"

6.3.1. 常用命令

• 显示所有连接

  nmcli connection show
  

• 显示连接信息

  nmcli connection show connection_name
  

• 显示网络设备列表、其状态以及使用该设备的连接

  nmcli device
  

• 激活连接

  nmcli connection up connection_name
  

• 取消激活连接

  nmcli connection down connection_name
  

• 删除连接

  nmcli connection del connection_name
  

6.3.2. 以太网连接：静态IP

假设进行配置以太网网卡为eth0，IP为192.168.1.10/24，默认网关为192.168.1.1，DNS服务器为202.96.128.86

1. 为以太网连接添加新的连接

   nmcli connection add con-name Example-Connection ifname eth0 type ethernet
   

2. 设置 IPv4 地址

   nmcli connection modify Example-Connection ipv4.addresses 192.168.1.10/24
   

3. 将 IPv4 连接方法设置为 manual

   nmcli connection modify Example-Connection ipv4.method manual
   

4. 设置 IPv4 默认网关

   nmcli connection modify Example-Connection ipv4.gateway 192.168.1.1
   

5. 设置 IPv4 DNS 服务器地址

   nmcli connection modify Example-Connection ipv4.dns "202.96.128.86"
   

6. 激活连接

   nmcli connection up Example-Connection
   

6.3.3. 以太网连接：动态IP

1. 为以太网连接添加新的连接

   nmcli connection add con-name Example-Connection ifname eth0 type ethernet
   

2. 激活连接

   nmcli connection up Example-Connection
   

6.3.4. WIFI连接：动态IP

1. 确保 WiFi 被启用（默认）

   nmcli radio wifi on
   

2. 刷新可用的 Wi-Fi 连接列表：

   nmcli device wifi rescan
   

3. 查看可用的 Wi-Fi 接入点：

   nmcli dev wifi listIN-USE  SSID      MODE   CHAN  RATE        SIGNAL  BARS  SECURITY
   ...MyCafe    Infra  3     405 Mbit/s  85      ▂▄▆█  WPA1 WPA2
   

4. 使用 nmcli 连接到 Wi-Fi 连接：

   nmcli dev wifi connect SSID-Name password wireless-password
   

   例如：

   nmcli dev wifi connect MyCafe password wireless-password
   

   请注意，如果要禁用 Wi-Fi 状态：

   nmcli radio wifi off
   

6.4.1. 对无线热点的IP局域网段无要求

在这种情况下，只需要使用nmcli命令创建一个无线AP热点即可：

nmcli device wifi hotspot ifname wlan0 con-name MyHostspot ssid MyHostspotSSID password 12345678

说明：

• con-name：连接名称：这里设置为MyHostspot（可自定义）

• ssid：创建的AP热点的名称：这里设置为MyHostspotSSID（可自定义）

• password：创建的AP热点的密码：这里设置为12345678（可自定义）

6.4.2. 对无线热点的IP局域网段有要求

请阅读章节《创建桥接无线AP》

6.5.1. 功能需求

假设有一局域网，网段为10.10.0.0，掩码为255.255.255.0。Firefly的开发板，以下简称Firefly Board，其网口通过路由器Router，获取到本局域网内的动态IP地址：为10.10.0.2。

需求：将系统配置成软路由，具体要求如下：

（1）Firefly Board开启一个无线AP热点，平板和手机等外设通过该无线AP热点访问网络，进行上网。

（2）Firefly Board开启的无线热点局域网为：192.168.4.1

（3）Firefly Board如果有多个网口，要求eth0作为WAN口功能，自动从路由器获取IP地址，eth1作为LAN口功能，能够为接入的设备分配192.168.4.0/24网段的IP地址。

网络拓扑如下：

6.5.2. 安装管理AP热点必要的软件包

安装hostapd：hostapd可以用来模拟软AP，所以是实现该功能必须的：

apt install hostapd

允许hostapd开机启动，这样重启之后无线AP热点会自动打开

systemctl unmask hostapd
systemctl enable hostapd

安装isc-dhcp-server：isc-dhcp-server用于为接入无线AP的设备自动分配IP地址和DNS服务器地址

apt install isc-dhcp-server 

允许isc-dhcp-server开启启动

systemctl enable isc-dhcp-server 

安装netfilter-persistent iptables-persistent：用于保存防火墙规则

apt install netfilter-persistent iptables-persistent

安装bridge-utils：用于创建虚拟网桥

apt install bridge-utils

6.5.3. 配置Netplan

目的是创建网桥br0，网桥IP为192.168.4.1。允许系统eth0网卡分配IP地址，禁止系统为eth1网卡分配IP地址，将eth1网卡绑定到网桥br0。

假设netplan的配置文件为：/etc/netplan/netplan.yaml，内容如下所示：

network:version: 2renderer: networkdethernets:eth0:dhcp4: yeseth1:dhcp4: nobridges:br0:dhcp4: noaddresses:- 192.168.4.1/24interfaces:- eth1

接着运行如下命令启用网络配置：

netplan apply

6.5.4. 配置hostapd

创建一个hostapd.conf配置文件，用来设置无线热点的名称，密码，信道等属性

vim /etc/hostapd.conf

在其中写入如下内容：

country_code=CN
interface=wlan0
bridge=br0
ssid=Example-Wifi-Name
hw_mode=g
channel=11
macaddr_acl=0
auth_algs=1
ignore_broadcast_ssid=0
wpa=2
wpa_passphrase=12345678
wpa_key_mgmt=WPA-PSK
wpa_pairwise=TKIP
rsn_pairwise=CCMP

重要参数说明：

• country_code：国家码，中国使用CN

• interface：开启无线AP热点的无线网卡

• bridge：绑定到br0网桥，使得无线AP热点和以太网口在同一个局域网内

• hw_mode：设置无线模式

• channel：信道

• ssid：无线AP名称，这里设置Example-Wifi-Name

• wpa_passphrase：无线AP密码，这里设置为12345678

关于更多，hostapd.conf的配置无疑是非常复杂的，hw_mode支持的模式有a，g，channel信道与hw_mode，country_code等都有关系，这里不再展开。如果需要对这些无线参数进行更自动化且紧密的配置，可以使用OpenWRT软路由系统来代替Ubuntu系统。

接下来，需要配置hostapd的全局配置文件

vim /etc/default/hostapd

取消DAEMON_CONF的注释，设置它的值为上面创建的/etc/hostapd.conf

# Defaults for hostapd initscript
# 
# See /usr/share/doc/hostapd/README.Debian for information about alternative
# methods of managing hostapd.
#
# Uncomment and set DAEMON_CONF to the absolute path of a hostapd configuration
# file and hostapd will be started during system boot. An example configuration
# file can be found at /usr/share/doc/hostapd/examples/hostapd.conf.gz
#
DAEMON_CONF="/etc/hostapd.conf"# Additional daemon options to be appended to hostapd command:-
#       -d   show more debug messages (-dd for even more)
#       -K   include key data in debug messages
#       -t   include timestamps in some debug messages
#
# Note that -B (daemon mode) and -P (pidfile) options are automatically
# configured by the init.d script and must not be added to DAEMON_OPTS.
#
#DAEMON_OPTS=""

重启hostapd服务

systemctl restart hostapd

到此，已经可以通过手机等设备，查看到有一个无线AP热点开启，名称为“Example-Wifi-Name”，但是连接之后无法为设备分配IP地址，设备会立即断开。

6.5.5. 配置isc-dhcp-server

isc-dhcp-server 作为一个dhcp服务器，为接入无线AP节点的设备，比如拓扑图中的Laptop1和Laptop2自动分配IP地址和DNS服务器地址。

编辑/etc/dhcp/dhcpd.conf，

vim /etc/dhcp/dhcpd.conf

用如下内容进行替换：

# 为设备指定DNS地址，多个DNS使用","隔开
option domain-name-servers 202.96.128.86,202.96.128.166,8.8.8.8,114.114.114.114;
default-lease-time 600;
max-lease-time 7200;
ddns-update-style none; ddns-updates off;subnet 192.168.4.0 netmask 255.255.255.0 {range 192.168.4.2 192.168.4.200;option routers 192.168.4.1;option broadcast-address 192.168.4.255;option subnet-mask 255.255.255.0;
}

重要参数说明：

• domain-name-servers：DNS服务器地址列表，为接入192.168.4.0/24网段的设备，分配DNS

• subnet 192.168.4.0 netmask 255.255.255.0：定义子网网段192.168.4.0/24

• range 192.168.4.2 192.168.4.200：分配的IP地址范围

• option routers 192.168.4.1：默认路由

• option broadcast-address 192.168.4.255：广播地址

• option subnet-mask 255.255.255.0：子网掩码

重启isc-dhcp-server，让配置生效：

systemctl restart isc-dhcp-server

6.5.6. 开启IP转发

经过如上内容的配置，接入eth1的设备，和连接入无线AP热点的设备，都能获取到192.168.4.0/24网段的IP，且都能ping通192.168.4.1，也可以查看到设备获取到的DNS服务器地址。但是设备还无法访问internet。

开启IP转发

sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1

设置MASQUERADE（地址欺骗）。MASQUERADE与SNAT作用大致一样，MASQUERADE不用指定明确的IP，会动态的将报文的源地址修改为指定网卡上可用的IP地址。

iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth0 -j MASQUERADE

注意，这里指定为eth0，让Firefly Board所有的IP包全部转发到eth0，让外设能够进行上网，这里也可以指定为任何能访问外网的网卡，比如4G网卡usb0，wwan0，举一反三。

现在保存 IPv4（包括上面的规则）和 IPv6 的当前防火墙规则，以便在启动时由 netfilter-persistent 服务加载：

netfilter-persistent save

6.6.1. 静态IP地址配置

一个网口接口上可以同时配置多个IP地址，这些IP地址可以属于同一网络，也可以不属于同一网络。第一个配置的IP地址默认为接口的主IP地址，后面配置的IP地址为接口的从IP地址。

// 设置接口的 IP 地址
ip address add PREFIX [ broadcast ADDR ] dev IFNAME// 删除接口的 IP 地址
ip address del PREFIX dev IFNAME// 查看接口的 IP 地址
ip address show/list [ dev IFNAME ]// 清空接口的所有 IP 地址
ip address flush [ dev IFNAME ]

6.6.2. 动态IP地址配置

操作系统一般都会为网络接口自动分配IP地址。对于 buildroot 系统中，dhcpcd服务会发送dhcp请求到DHCP服务器（这里的DHCP服务器大概率是你的路由）请求接口的IP地址。而在Ubuntu系统中，会由NetworkManager来完成这一过程。

• 临时配置

  udhcpc -i eth0/eth1# 或者
  dhclient eth0/eth1
  

• 持久化配置：使用netplan

  network:version: 2renderer: networkdethernets:eth0:dhcp4: yes
  

6.6.3. 静态路由配置

与静态路由相对的是动态路由，动态路由有OSPF和RIP，这两个协议只存在于路由器中。对于非路由器设备，如果某个目的网段无法直接到达，需要配置静态路由，告诉设备目的网段，出接口，下一跳的IP地址。

# 查看路由表
route -n 
# 或者
netstat -rn# 添加 IP 静态路由
ip route add PREFIX via ADDRESS dev IFNAME [ metric METRIC ]# 删除 IP 静态路由
ip route del PREFIX via ADDRESS dev IFNAME [ metric METRIC ]# 清空 IP 路由
ip route flush dev IFNAME

6.6.4. 默认路由配置

• 临时配置

  对于通过DCHP服务动态获取IP地址的接口，操作系统会自动为其分配一条默认路由。对于静态IP地址配置，需要手动为其设置默认路由。

  还是以上面的例子来讲解，假设PC-A是一个Linux操作系统，我们需要进行如下配置：

  # 配置网卡 IP，假设其网卡为eth0
  ip addr add 192.168.2.2/24 dev eth0# 配置默认路由
  ip route add 0.0.0.0/0 via 192.168.2.1 dev eth0
  

• 持久化配置：使用Netplan

  network:version: 2renderer: networkdethernets:eth0:addresses:- 192.168.2.2/24routes:- to: 0.0.0.0/0via: 192.168.2.1
  

6.6.5. 调整默认路由顺序

在双网口的开发板中，如果两个网口的IP地址是通过DHCP自动获取的，那么操作系统会生成两条默认路由，每个网口分别有一条默认路由，先插入网线的网口或者先获得IP的网口，会获得更高的路由优先级。如下所示，有两条默认路由，eth0网卡的默认路由优先级高于eth1。这就意味着开发板默认通信的时候，使用的是eth0网卡。

root@firefly:~# ip route list
default via 168.168.0.1 dev eth0 proto dhcp metric 100 
default via 168.168.0.1 dev eth1 proto dhcp metric 101 
168.168.0.0/16 dev eth0 proto kernel scope link src 168.168.110.72 metric 100 
168.168.0.0/16 dev eth1 proto kernel scope link src 168.168.110.111 metric 101

network:version: 2ethernets:eth0:dhcp4: yesdhcp4-overrides:route-metric: 200eth1:dhcp4: yesdhcp4-overrides:route-metric: 100

6.7.1. 常用命令

我们可以通过配置iptables的nat表，来实现SNAT和DNAT

# 查看nat规则
iptables -t nat -vnL# 清空nat规则
iptables -t nat -F# 添加一个SNAT规则，将内网的IP，映射到外网的IP
iptables -t nat -A POSTROUTING -s LocalIP -j SNAT --to-source ExtIP# 添加一个DNAT规则，将外网的IP和端口，映射到内网的IP和端口
iptables -t nat -A PREROUTING -d ExtIP -p tcp|udp --dport PORT -j DNAT --to-destination LocalIP[:PORT]

iptables也支持MASQUERADE（地址欺骗），它的作用与SNAT基本相同，也可以起到源地址转换的作用。在一种特殊情况中，如果外网的IP地址不是一个固定且长期有效的IP地址，比如是通过pppoe进行拨号动态获取的IP地址，就可以使用MASQUERADE来实现源地址转换。MASQUERADE则不用指定明确的IP，会动态的将报文的源地址修改为指定网卡上可用的IP地址。

# 添加一个MASQUERADE规则，将内网的IP，映射到外网网卡所在的IP（这里的内网IP可以省略，则默认将所有内网的IP，都映射到外网网卡所在的IP）
iptables -t nat -A POSTROUTING [-s LocalIP] -o IFNAME -j MASQUERADE

6.7.2. 配置举例

假设存在这样的一个网络拓扑，用10.1.0.0/16来模拟一个公网网络，用192.168.1.0/24来模拟私有网络。图中的机器都是用Linux主机进行模拟的机器。

对于Router1，是一个连接内外网的路由器，其netplan配置如下：

network:version: 2renderer: networkdethernets:eth0:addresses:- 192.168.1.3/24eth1:addresses:- 10.1.0.7/16

同时对于Router1，需要开启IP转发功能：

echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward

对于Internet PC，是一个外网的个人主机，其netplan配置如下：

network:version: 2renderer: networkdethernets:eth0:addresses:- 10.1.0.6/16

对于Web Server，是一个私网服务器，提供http服务，其netplan配置如下：

network:version: 2renderer: networkdethernets:eth0:addresses:- 192.168.1.100/24routes:- to: 0.0.0.0/0via: 192.168.1.3/24

6.7.3. SNAT

需求：目前的网络结构中，内网主机是无法访问外网的。

添加一条SNAT规则，修改内网主机发往外网的IP数据包，将源IP地址为192.168.1.0/24网段的IP，修改为10.1.0.7

iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.1.0/24 -j SNAT --to-source 10.1.0.7

验证方法：

• 在内网的Web Server，ping外网的Internet PC

  ~  ping -c 4 10.1.0.6                                                                                                                                                    ok 
  PING 10.1.0.6 (10.1.0.6) 56(84) bytes of data.
  64 bytes from 10.1.0.6: icmp_seq=1 ttl=63 time=2.15 ms
  64 bytes from 10.1.0.6: icmp_seq=2 ttl=63 time=2.12 ms
  64 bytes from 10.1.0.6: icmp_seq=3 ttl=63 time=1.99 ms
  64 bytes from 10.1.0.6: icmp_seq=4 ttl=63 time=2.14 ms--- 10.1.0.6 ping statistics ---
  4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss, time 7ms
  rtt min/avg/max/mdev = 1.989/2.098/2.147/0.063 ms
  

• 在内网的Web Server，抓包

  root@firefly:/# tcpdump -i eth1 -nn icmp       
  tcpdump: verbose output suppressed, use -v or -vv for full protocol decode
  listening on eth1, link-type EN10MB (Ethernet), capture size 262144 bytes
  03:33:37.503348 IP 10.1.0.7 > 10.1.0.6: ICMP echo request, id 53287, seq 1, length 64
  03:33:37.503603 IP 10.1.0.6 > 10.1.0.7: ICMP echo reply, id 53287, seq 1, length 64
  03:33:38.503348 IP 10.1.0.7 > 10.1.0.6: ICMP echo request, id 53287, seq 2, length 64
  03:33:38.503560 IP 10.1.0.6 > 10.1.0.7: ICMP echo reply, id 53287, seq 2, length 64
  03:33:39.504601 IP 10.1.0.7 > 10.1.0.6: ICMP echo request, id 53287, seq 3, length 64
  03:33:39.504812 IP 10.1.0.6 > 10.1.0.7: ICMP echo reply, id 53287, seq 3, length 64
  03:33:40.505347 IP 10.1.0.7 > 10.1.0.6: ICMP echo request, id 53287, seq 4, length 64
  03:33:40.505557 IP 10.1.0.6 > 10.1.0.7: ICMP echo reply, id 53287, seq 4, length 64
  

6.7.4. DNAT

需求：内网Web Server提供http服务，外网主机想要访问内网的web网页。

添加一条DNAT规则，修改外网发往内网的IP数据包，将目的IP地址，和端口号，修改为内网Web服务器的IP和端口号。

iptables -t nat -A PREROUTING -d 10.1.0.7 -p tcp --dport 8000 -j DNAT --to-destination 192.168.1.100:8000

验证方法：

• 在外网Internet PC访问内网Web Server的Web服务

  root@firefly:/# wget http://10.1.0.7:8000/index.html
  --2021-02-19 03:31:12--  http://10.1.0.7:8000/index.html
  Connecting to 10.1.0.7:8000... connected.
  HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
  Length: 41323 (40K) [text/html]
  Saving to: ‘index.html’index.html          100%[===================>]  40.35K  --.-KB/s    in 0.001s  2021-02-19 03:31:12 (29.8 MB/s) - ‘index.html’ saved [41323/41323]
  

6.7.5. MASQUERADE

需求：如果连接内外网的Router1，它的外网网卡只有一个，为eth1，且IP地址动态获取。

解决方法：添加一条MASQUERADE规则，将内网192.168.1.0/24发往外网的IP数据包，修改其源IP地址为eth1网卡的IP地址。

iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.1.0/24 -o eth1 -j MASQUERADE

6.8.1. 通用命令

# 清空filter表
iptables -t filter -F# 显示filter表
iptables -t filter -nvL

6.8.2. ACCEPT：允许数据包通过

配置举例：默认情况下ssh使用22端口进行tcp通信，如果要开启远程访问，需要开启22端口的tcp连接。

iptables -A INPUT -t filter -p tcp --dport 22 -j ACCEPT

开启ssh访问，允许192.168.0.0/24网段进行访问

iptables -A INPUT -t filter -p tcp -s 192.168.0.0/24 --dport 22 -j ACCEPT

开启ssh访问，允许收到的数据包来源于eth0网卡

iptables -A INPUT -t filter -p tcp -i eth0 --dport 22 -j ACCEPT

开启ssh访问，允许192.168.0.0/24网段中MAC地址为00:50:8D:FD:E6:32的主机进行访问

iptables -A INPUT -t filter -p tcp -s 192.168.0.0/24 --dport 22 -m mac --mac-source 00:50:8D:FD:E6:32 -j ACCEPT

6.8.3. REJECT：拒绝数据包通过

REJECT动作的常用选项为–reject-with（使用–reject-with选项，可以设置提示信息，当对方被拒绝时，会提示对方为什么被拒绝）

对于ICMP协议，可用值如下，如果不提供，默认为icmp-port-unreachable

icmp-net-unreachable
icmp-host-unreachable
icmp-port-unreachable,
icmp-proto-unreachable
icmp-net-prohibited
icmp-host-pro-hibited
icmp-admin-prohibited

配置举例：拒接外部ping，并提示”Destination Host Unreachable”

iptables -A INPUT -t filter -p icmp -j REJECT --reject-with icmp-host-unreachable

6.8.4. DROP：丢弃数据包

配置举例：直接将外部ping包丢弃

iptables -A INPUT -t filter -p icmp -j DROP

7.3.1. 安装

进入 Qt 官方下载页面，选择一个版本下载 qt-creator-opensource-linux-x86_64-x.x.x.run，下载完成之后，在终端执行./xxxx.run运行安装，注意文件需要有执行权限。

7.3.2. 配置

下面以 firefly-qt-5.12.2-aarch64 环境作为例子进行配置，目标平台是 Buildroot 系统：

目标平台系统不同，配置也稍有不同，所以请仔细查看文字说明，图片仅供参考，不要照搬图片中的配置

安装完成后，启动 Qt Creator，打开菜单 Tools -> Options，找到 Kits。

• 配置 Qt Versions

  点击右侧 add 按钮添加，选择 Qt 环境安装位置中的 qmake 即可

  qmake：/opt/firefly-qt-5.12.2-aarch64/host/bin/qmake

• 配置 Compilers

  点击右侧 add 按钮添加 gcc 和 g++ 交叉编译器的位置

  如果主机安装了 crossbuild-essential-arm64，则编译器就在 /usr/bin/ 下

  如果使用了第三方的交叉编译器，找到安装位置并添加即可

  如果目标平台是 Buildroot，则需要使用 Buildroot Qt 环境包中的编译器

  g++：/opt/firefly-qt-5.12.2-aarch64/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-g++

  gcc：/opt/firefly-qt-5.12.2-aarch64/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc

为方便调试，配置 Debuggers 和 Devices 用于在线调试：

• 配置 Debuggers

  首先主机中安装 gdb-multiarch：apt install -y gdb-multiarch

  检查目标机上是否存在 /usr/bin/gdbserver，没有的话需要安装：apt install -y gdbserver (Buildroot 自带，无需安装)

  回到主机的 Qt Creator，点击右侧 add 按钮添加 gdb

  选择主机中的 gdb-multiarch ：/usr/bin/gdb-multiarch

• 配置 Devices

  设置好设备的 IP、用户名 (root) 和密码 (firefly) 。为了方便调试，可以在设备上设置静态 IP。

  GDB server 设置为 /usr/bin/gdbserver

• 配置 Kits

  将前面设置的配置项添加到 Kits。

  如果目标平台是 Ubuntu 系统，这一步也需要添加 sysroot 的路径

7.3.3. 编译运行

打开 demo 程序，Welcome -> Open Project，选择要使用的 Kits：

之后打开 Projects -> Run，配置命令行参数，这里设置为 -platform wayland：

目标平台是 Ubuntu 则使用 -platform xcb (Ubuntu 桌面环境)，或者根据需要选择 linuxfb、eglfs

配置环境变量，即 export XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/.xdg：

RK356X Buildroot 则需要使用 /var/run 而不是 /tmp/.xdg

目标平台是 Ubuntu 则需要根据之前设置的 platform 添加不同的环境变量，详情在 Qt 环境包中的说明文件中

如果目标平台的运行环境(本文开头提到的)之前已经配置好并成功运行 demo，此时可以直接点击右侧Fetch Device Environment 获取目标的环境变量

编译运行：

点击 Build 交叉编译 Qt 程序；点击 Run 或 Debug 在设备上运行或调试程序。要重新运行程序时，记得手动点击 Stop 关闭已经运行的程序。

编译生成目录和 demo 目录在同一位置。

8.1.1. 开启需要的配置

从上面的检测结果中得知需要打开哪些配置后，即可使用make ARCH=arm64 menuconfig进入菜单，搜索对应项目将其打开。请认真查看菜单中的操作说明，遇到不可选中的项目请注意依赖关系。

开启所有必要配置以及部分可选配置后，注意保存：

make ARCH=arm64 savedefconfig
mv defconfig arch/arm64/configs/firefly_linux_defconfig

之后进行编译内核：

#退回到SDK目录
cd ..
#编译内核
./build.sh kernel

9.1.1. 安装 GLX 库

rviz,gazebo是基于GLX编写的，我们系统目前只支持EGL，所以他们无法使用GPU加速，同时需要安装GLX库才能能够正常运行。

apt install -y libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri libglx-mesa0
reboot