python3 与python2混用操作

本文主要是介绍python3 与python2混用操作，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

问题：在使用osqp库编写MPC程序后，小车坐标需要tf转换，而tf库仅能在python2环境下使用，造成了python环境冲突

解决思路：比较安全的思路是，创建一个新的工作空间，配置为python3的环境后，source一下这个工作空间，即可运行双环境。

1.创建工作空间py3_ws，克隆源码geometry和geometry2到src中

这里有一个已经创建好的工作空间：

链接：py3_ws
提取码：pyws

2.安装python3依赖

sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy ipython3

3.numpy安装

pip3 install numpy

4.删除工作空间中的CMakeLists.txt

因为是在我的Linux系统上弄得，所以CMakeLists.txt里面的路径会与你的系统路径冲突，所以删除，重新进行编译

cd py3_ws/src

sudo rm CMakeLists.txt

5.重新编译

如果python3的版本是3.5或者其他的，首先要安装其他版本的python，然后将下面的3.6改为自己的python版本。

catkin_make --cmake-args -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

6.source工作空间

source py3_ws/devel/setup.bash

每次需要进行双版本混用的时候都要source一下这个工作空间，如果嫌麻烦，可以把这个命令加入到.bashrc文件中。

sudo gedit ~/.bashrc

在底部加入完整路径即可

source /home/zhz/gzrobot_ws/devel/setup.bash  # 原有工作空间
source /home/zhz/py3_ws/devel/setup.bash  # 新建立的工作空间

测试：

我们系统中有原有的工作空间（例：gzrobot_ws），还有一个新创建的工作空间py3_ws，我们只用在前者中进行操作就行了，在写python文件时，解释器选择python3。测试程序如下：

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding=utf-8 -*-import osqp
import rospy
import tf
if __name__ == "__main__":rospy.init_node('test', anonymous=True)	while not rospy.is_shutdown():rate = rospy.Rate(1)br = tf.TransformBroadcaster()br.sendTransform((0.0, 0.0, 1.0), tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, 3.1415926/2), rospy.Time.now(),'camera','map')rate.sleep()

完成的功能是调用osqp库，建立tf坐标转换，在rviz中观察摄像头与地图间的关系

跑这个程序就好了，结果如下：