本文主要是介绍开源BLHELI-S 代码详细解读(二），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
我们继续，上篇跳到init_start, 把所有的moset关掉，把Adc_Conversion_Cnt ，Flags0，Flags1，Demag_Detected_Metric(Metric used to gauge demag event frequency)这几个变量清零。
init_start:clr IE_EAcall switch_power_offclr Asetb IE_EAclr Amov Adc_Conversion_Cnt, Amov Flags0, A ; Clear flags0mov Flags1, A ; Clear flags1mov Demag_Detected_Metric, A ; Clear demag metric等1ms, 然后开始adc转换，通不停的判断ADC0CN0_ADINT
直至读取到温度，然后检查温度，供电电压, 限制输出功率的函数，调用前会设置power, Adc_Conversion_Cnt=8， 这个会在check_temp_voltage_and_limit_power判断，要是小8会进行电压的检查，要是大于等于8，就只有做温度的检查， efm8bb2自带一个温度探测。但是目前看代码，电压也没有检查，只是要是Adc_Conversion_Cnt < 8 ，调用一次Pwm_Limit会增加16， 直到 Pwm_Limit == 255.
温度这里读平均值来，会和Temp_Prot_Limit（就是blsuite界面的温度保护设置）比较，要是大于这个温度就对Pwm_Limit进行限制，一旦超了，Pwm_Limit就限制到 192，再看看有超了多个TEMP_LIMIT_STEP/2, 最多会把 Pwm_Limit限制成0. TEMP_LIMIT_STEP在blheli-s基本都是10度，个别是5度。
;**** **** **** **** ****; Motor start beginning;**** **** **** **** **** mov Adc_Conversion_Cnt, #8 ; Make sure a temp reading is donecall wait1mscall start_adc_conversion
read_initial_temp:jnb ADC0CN0_ADINT, read_initial_tempRead_Adc_Result ; Read initial temperaturemov A, Temp2jnz ($+3) ; Is reading below 256?mov Temp1, A ; Yes - set average temperature value to zeromov Current_Average_Temp, Temp1 ; Set initial average temperaturecall check_temp_voltage_and_limit_powermov Adc_Conversion_Cnt, #8 ; Make sure a temp reading is done next time;**** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** ****
;
; Check temperature, power supply voltage and limit power
;
; No assumptions
;
; Used to limit main motor power in order to maintain the required voltage
;
;**** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** ****
check_temp_voltage_and_limit_power:inc Adc_Conversion_Cnt ; Increment conversion counterclr Cmov A, Adc_Conversion_Cnt ; Is conversion count equal to temp rate?subb A, #8jc check_voltage_start ; No - check voltage , Adc_Conversion_Cnt < 8， jump to check voltage start.; Wait for ADC conversion to completejnb ADC0CN0_ADINT, check_temp_voltage_and_limit_power; Read ADC resultRead_Adc_Result; Stop ADCStop_Adcmov Adc_Conversion_Cnt, #0 ; Yes - temperature check. Reset countermov A, Temp2 ; Move ADC MSB to Temp3mov Temp3, Amov Temp2, #Pgm_Enable_Temp_Prot ; Is temp protection enabled?mov A, @Temp2jz temp_check_exit ; No - branchmov A, Temp3 ; Is temperature reading below 256?jnz temp_average_inc_dec ; No - proceedmov A, Current_Average_Temp ; Yes - decrement averagejz temp_average_updated ; Already zero - no changejmp temp_average_dec ; Decrement temp_average_inc_dec:clr Cmov A, Temp1 ; Check if current temperature is above or below averagesubb A, Current_Average_Tempjz temp_average_updated_load_acc ; Equal - no changemov A, Current_Average_Temp ; Above - increment averagejnc temp_average_inc jz temp_average_updated ; Below - decrement average if average is not already zero
temp_average_dec:dec A ; Decrement averagejmp temp_average_updatedtemp_average_inc:inc A ; Increment averagejz temp_average_decjmp temp_average_updatedtemp_average_updated_load_acc:mov A, Current_Average_Temp
temp_average_updated:mov Current_Average_Temp, Aclr Csubb A, Temp_Prot_Limit ; Is temperature below first limit?jc temp_check_exit ; Yes - exitmov Pwm_Limit, #192 ; No - limit pwmclr Csubb A, #(TEMP_LIMIT_STEP/2) ; Is temperature below second limitjc temp_check_exit ; Yes - exitmov Pwm_Limit, #128 ; No - limit pwmclr Csubb A, #(TEMP_LIMIT_STEP/2) ; Is temperature below third limitjc temp_check_exit ; Yes - exitmov Pwm_Limit, #64 ; No - limit pwmclr Csubb A, #(TEMP_LIMIT_STEP/2) ; Is temperature below final limitjc temp_check_exit ; Yes - exitmov Pwm_Limit, #0 ; No - limit pwmtemp_check_exit:retcheck_voltage_start:; Increase pwm limitmov A, Pwm_Limitadd A, #16 jnc ($+4) ; If not max - branch, not overflow to 255mov A, #255 ; max is 255mov Pwm_Limit, A ; Increment limit ret然后设置启动pwm, set_startup_pwm, 这里等于设置界面的值的50倍
; Set up start operating conditionsclr IE_EA ; Disable interruptscall set_startup_pwmmov Pwm_Limit, Pwm_Limit_Begmov Pwm_Limit_By_Rpm, Pwm_Limit_Begsetb IE_EA开始启动序列，这里有判断是不是双向。设置 Flags1.STARTUP_PHASE ， 把Startup_Cnt清零。然后开启换相操作（commutation）， 先是5转6（comm5comm6）， 再是comm6comm1. 跟着初始化timing(这里就是调置一下Comm_Period4x_L/H为一个指定的值， 它是最近四次换相，timer3的计数）， timing是时机的意思，然后跟关计算下一次换相的时机（timing), 第一次是一个虚拟的时机，这个时间是无感的电机，也不知道当前的位置，应该是计算不出来的。
; Begin startup sequence
IF MCU_48MHZ >= 1Set_MCU_Clk_48MHz
ENDIFjnb Flags3.PGM_BIDIR, init_start_bidir_done ; Check if bidirectional operationclr Flags3.PGM_DIR_REV ; Set spinning direction. Default fwdjnb Flags2.RCP_DIR_REV, ($+5) ; Check force directionsetb Flags3.PGM_DIR_REV ; Set spinning directioninit_start_bidir_done:setb Flags1.STARTUP_PHASE ; Set startup phase flagmov Startup_Cnt, #0 ; Reset countercall comm5comm6 ; Initialize commutationcall comm6comm1 call initialize_timing ; Initialize timingcall calc_next_comm_timing ; Set virtual commutation pointcall initialize_timing ; Initialize timingcall calc_next_comm_timing call initialize_timing ; Initialize timing计算下次换相时间calc_next_comm_timing这个很重要，迟些要详细看，先还是走主流程
下面来到run1, 这里是B 相打开，然后C相使用pwm控制，然后去检测A的比较器，应该就是检测A的反向电动势， A的电压是会从低到高。
先是等待A的compare输出为高
然后等待zero cross过零信号
操作换相comm1comm2
计算下次换相时间
;**** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** ****
;
; Run entry point
;
;**** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** ****; Run 1 = B(p-on) + C(n-pwm) - comparator A evaluated
; Out_cA changes from low to high
run1:call wait_for_comp_out_high ; Wait for high
; setup_comm_wait ; Setup wait time from zero cross to commutation
; evaluate_comparator_integrity ; Check whether comparator reading has been normalcall wait_for_comm ; Wait from zero cross to commutationcall comm1comm2 ; Commutatecall calc_next_comm_timing ; Calculate next timing and wait advance timing wait
; wait_advance_timing ; Wait advance timing and start zero cross wait
; calc_new_wait_times
; wait_before_zc_scan ; Wait zero cross wait and start zero cross timeout
跟着是run2, 和run1基本上是一样的，A p打开， C是n-pwm控制，然后评估B的比较器. 这时B的电动势是会从高到低。 多了一个set_pwm_limit_high_rpm和set_pwm_limit_low_rpm的判断，这个是判断Flags.HIGH_RPM这个是上一次计算换相timing(时机）的时候设置的。操作换相comm2comm3
; Run 2 = A(p-on) + C(n-pwm) - comparator B evaluated
; Out_cB changes from high to low
run2:call wait_for_comp_out_low
; setup_comm_wait
; evaluate_comparator_integrityjb Flags1.HIGH_RPM, ($+6) ; Skip if high rpmlcall set_pwm_limit_low_rpmjnb Flags1.HIGH_RPM, ($+6) ; Do if high rpmlcall set_pwm_limit_high_rpmcall wait_for_commcall comm2comm3call calc_next_comm_timing
; wait_advance_timing
; calc_new_wait_times
; wait_before_zc_scan
跟着是run3, 也是差不多了, 这里打开A p，B是n-pwm, 然后评估C的电压。C会从low变成high。操作互相comm3comm4
; Run 3 = A(p-on) + B(n-pwm) - comparator C evaluated
; Out_cC changes from low to high
run3:call wait_for_comp_out_high
; setup_comm_wait
; evaluate_comparator_integrity jnb Flags1.GOV_ACTIVE, ($+6)lcall calc_governor_int_errorcall wait_for_commcall comm3comm4call calc_next_comm_timing
; wait_advance_timing
; calc_new_wait_times
; wait_before_zc_scan
跟着是run4, 打开C p, B是n-pwm, 评估A的电压，A会从高变到低，等到之后，操作换相comm4comm5
; Run 4 = C(p-on) + B(n-pwm) - comparator A evaluated
; Out_cA changes from high to low
run4:call wait_for_comp_out_low
; setup_comm_wait
; evaluate_comparator_integritycall wait_for_commcall comm4comm5call calc_next_comm_timing
; wait_advance_timing
; calc_new_wait_times
; wait_before_zc_scan跟着是run5, 打开C p, A是n-pwm, 评估B的电压，B会从low变到high，等到之后，操作换相comm5comm6
; Run 5 = C(p-on) + A(n-pwm) - comparator B evaluated
; Out_cB changes from low to high
run5:call wait_for_comp_out_high
; setup_comm_wait
; evaluate_comparator_integritycall wait_for_commcall comm5comm6call calc_next_comm_timing
; wait_advance_timing
; calc_new_wait_times
; wait_before_zc_scan
跟着run6, 打开B p, A是n-pwm, 评估C的电压，C会从high变到low，等到之后，操作换相comm6comm1. run60这里会先打开温度的adc, 然后互相之后，计算下次换相操作时机前调用check_temp_voltage_and_limit_power，检查温度，然后限制功率。
; Run 6 = B(p-on) + A(n-pwm) - comparator C evaluated
; Out_cC changes from high to low
run6:call start_adc_conversioncall wait_for_comp_out_low
; setup_comm_wait
; evaluate_comparator_integritycall wait_for_commcall comm6comm1call check_temp_voltage_and_limit_powercall calc_next_comm_timing
; wait_advance_timing
; calc_new_wait_times
; wait_before_zc_scan
检查是不是在启动阶段（Flags1.STARTUP_PHASE），不是的话跳到正常的各种检查（normal_run_checks）, 否则Pwm_Limit=Pwm_Limit_Beg
然后检查启动的计数（Startup_Cnt, 它开始是0，在上面的每个run的检测电压时wait_for_comp_out_low或wait_for_comp_out_high, 会有机会增加1）。
要是这个计数大于等于24， 那么会清空启动阶段标志（Flags1.STARTUP_PHASE），然后设置初始化运行阶段标志（Flags1.INITIAL_RUN_PHASE），把初始化运行旋转计算（Initial_Run_Rot_Cntd）设置为12,设置Pwm_Limit=Pwm_Limit_Beg, Pwm_Limit_By_Rpm=Pwm_Limit_Beg, 跟着跳到(normal_run_checks).
要是启动的计数（Startup_Cnt）还是小于24的话，那么检查油门输入（New_Rcp），要是油门是大于零的，那么跳回run1, 要是油门零，跳到run_to_wait_for_power_on
; Check if it is direct startupjnb Flags1.STARTUP_PHASE, normal_run_checks; Set spoolup power variablesmov Pwm_Limit, Pwm_Limit_Beg ; Set initial max power; Check startup countermov Temp2, #24 ; Set nominal startup parametersmov Temp3, #12clr Cmov A, Startup_Cnt ; Load countersubb A, Temp2 ; Is counter above requirement?jc direct_start_check_rcp ; No - proceedclr Flags1.STARTUP_PHASE ; Clear startup phase flagsetb Flags1.INITIAL_RUN_PHASE ; Set initial run phase flagmov Initial_Run_Rot_Cntd, Temp3 ; Set initial run rotation countmov Pwm_Limit, Pwm_Limit_Begmov Pwm_Limit_By_Rpm, Pwm_Limit_Begjmp normal_run_checksdirect_start_check_rcp:clr Cmov A, New_Rcp ; Load new pulse valuesubb A, #1 ; Check if pulse is below stop valuejc ($+5)ljmp run1 ; Continue to run jmp run_to_wait_for_power_on我们接着代码的布局看normal_run_checks，这里就是启动阶段结束后就会来到了，先是检查 不是运行的初始阶段（INITIAL_RUN_PHASE), 要是没设置Flags1.INITIAL_RUN_PHASE，跳到initial_run_phase_done. 否则检查要是换向的刹车阶段跳到DIR_CHANGE_BRAKE也跳到initial_run_phase_done。上面两个条件不成立，那么就递减一下Initial_Run_Rot_Cntd（初始化是12)，检查它是不是0.
要是0的话，就结束这个运行初始化阶段, 把状态设置成电机已启动阶段（Flags1.MOTOR_STARTED），跳回run1.
不是0的话，跳到initial_run_check_startup_rot，要是双向跳到initial_run_continue_run，否则检查油门是不是大于零； 油门不是0的话，跳回run1, 要是零就跳到 run_to_wait_for_power_on。
normal_run_checks:; Check if it is initial run phasejnb Flags1.INITIAL_RUN_PHASE, initial_run_phase_done ; If not initial run phase - branchjb Flags1.DIR_CHANGE_BRAKE, initial_run_phase_done ; If a direction change - branch; Decrement startup rotaton countmov A, Initial_Run_Rot_Cntddec A; Check number of initial rotationsjnz initial_run_check_startup_rot ; Branch if counter is not zeroclr Flags1.INITIAL_RUN_PHASE ; Clear initial run phase flagsetb Flags1.MOTOR_STARTED ; Set motor startedjmp run1 ; Continue with normal runinitial_run_check_startup_rot:mov Initial_Run_Rot_Cntd, A ; Not zero - store counterjb Flags3.PGM_BIDIR, initial_run_continue_run ; Check if bidirectional operationclr Cmov A, New_Rcp ; Load new pulse valuesubb A, #1 ; Check if pulse is below stop valuejc ($+5)initial_run_continue_run:ljmp run1 ; Continue to run jmp run_to_wait_for_power_on我们按代码的布局来读一下initial_run_phase_done这个位置，这个位置其实就是电机已启动阶段来的，即正常运行时。 先是把Stall_Cnt清零(这个Stall_Cnt会在run_to_wait_for_power_on_fail时增加1），如果PGM_BIDIR设置了，就跳去run6_check_timeout ， 判断Rcp_Stop_Cnt是不是大于预设值(Temp1），要是的话跳去run_to_wait_for_power_on。
Rcp_Stop_Cnt会有Timer2(每32ms）的中断里检查到油门时自增。要是配置了Pgm_Brake_On_Stop那么，这个Temp1是3(100ms), 否则是250(8秒）. Rcp_Stop_Cnt要是比Temp1大的话，那么认为是没有油门了，跳到run_wait_for_power_on.
initial_run_phase_done:; Reset stall countmov Stall_Cnt, #0; Exit run loop after a given timejb Flags3.PGM_BIDIR, run6_check_timeout ; Check if bidirectional operationmov Temp1, #250mov Temp2, #Pgm_Brake_On_Stopmov A, @Temp2jz ($+4)mov Temp1, #3 ; About 100ms before stopping when brake is setclr Cmov A, Rcp_Stop_Cnt ; Load stop RC pulse counter low byte valuesubb A, Temp1 ; Is number of stop RC pulses above limit?jnc run_to_wait_for_power_on ; Yes, go back to wait for poweron
没有跳走，就检查 Rcp_Timeout_Cnt是不是超时，它是倒计时的，上一篇有说，初始是10的，每超时一次减1。要是这里看到是零，那么就认为这个也没有油门了，跳到run_to_wait_for_power_on。
run6_check_timeout:mov A, Rcp_Timeout_Cntd ; Load RC pulse timeout counter valuejz run_to_wait_for_power_on ; If it is zero - go back to wait for poweron没跳走，就继续往下走，不是双向的话，就是跳到run6_check_speed, 要是双向倒转PGM_DIR_REV，跳run6_check_dir_rev，不行再看看是不是RCP_DIR_REV，是的话，跳到run6_check_dir_change，说是保证转向匹配力的方向。都不满足就跳到run6_check_speed.
在run6_check_dir_change里，会跳回到run4, 这样顺序变了，就会改变方向。
run6_check_dir:jnb Flags3.PGM_BIDIR, run6_check_speed ; Check if bidirectional operationjb Flags3.PGM_DIR_REV, run6_check_dir_rev ; Check if actual rotation directionjb Flags2.RCP_DIR_REV, run6_check_dir_change ; Matches force directionjmp run6_check_speedrun6_check_dir_rev:jnb Flags2.RCP_DIR_REV, run6_check_dir_changejmp run6_check_speedrun6_check_dir_change:jb Flags1.DIR_CHANGE_BRAKE, run6_check_speedsetb Flags1.DIR_CHANGE_BRAKE ; Set brake flagmov Pwm_Limit, Pwm_Limit_Beg ; Set max power while brakingjmp run4 ; Go back to run 4, thereby changing force direction来到run6_check_speed, temp1默认是240, 要有DIR_CHANGE_BRAKE， 修改一下Pwm_Limit为Pwm_Limit_Beg , temp1改为32。 temp1这个是一个时间长短值，跟着temp1会和Comm_Period4x_H 比较大小，要是Comm_Period4x_H 比它小，跳回run1. 否则，看看要是
DIR_CHANGE_BRAKE没有设置的话，就跳到run_to_wait_for_power_on，不是的话，清除DIR_CHANGE_BRAKE的标志，清除PGM_DIR_REV标志，要是RCP_DIR_REV有设置，那么设置PGM_DIR_REV，然后把当前的阶段设置回INITIAL_RUN_PHASE。初始化Initial_Run_Rot_Cntd为18，设置Pwm_Limit = Pwm_Limit_Beg。然后跳加run1.
run6_check_speed:mov Temp1, #0F0h ; Default minimum speedjnb Flags1.DIR_CHANGE_BRAKE, run6_brake_done; Is it a direction change?mov Pwm_Limit, Pwm_Limit_Beg ; Set max power while brakingmov Temp1, #20h ; Bidirectional braking termination speedrun6_brake_done:clr Cmov A, Comm_Period4x_H ; Is Comm_Period4x more than 32ms (~1220 eRPM)?subb A, Temp1jnc ($+5) ; Yes - stop or turn direction ljmp run1 ; No - go back to run 1jnb Flags1.DIR_CHANGE_BRAKE, run_to_wait_for_power_on ; If it is not a direction change - stopclr Flags1.DIR_CHANGE_BRAKE ; Clear brake flagclr Flags3.PGM_DIR_REV ; Set spinning direction. Default fwdjnb Flags2.RCP_DIR_REV, ($+5) ; Check force directionsetb Flags3.PGM_DIR_REV ; Set spinning directionsetb Flags1.INITIAL_RUN_PHASEmov Initial_Run_Rot_Cntd, #18mov Pwm_Limit, Pwm_Limit_Beg ; Set initial max powerjmp run1 ; Go back to run 1 到这里主流程就结束了，运行其实就是在run1-run6这里不断重复，中间会做一些判断和分支处理。
后面就是关于失败的一些处理，run_to_wait_for_power_on_fail这里Stall_Cnt会自增1，要是油门是零，那么跳去run_to_wait_for_power_on，
run_to_wait_for_power_on会重置Stall_Cnt为0。
不是的话，就跳去run_to_wait_for_power_on_stall_done， 就会关闭所有中断, 等100ms,然后调用switch_power_off。
要是设置了brake_on_stop那么，会把a,b和c的comFet 打开。
跟着检查Stall_Cnt, 要是它小于4那么跳回wait_for_power_on， 否则跳到init_no_signal。
run_to_wait_for_power_on_fail: inc Stall_Cnt ; Increment stall countmov A, New_Rcp ; Check if RCP is zero, then it is a normal stop jz run_to_wait_for_power_onajmp run_to_wait_for_power_on_stall_donerun_to_wait_for_power_on: mov Stall_Cnt, #0run_to_wait_for_power_on_stall_done:clr IE_EAcall switch_power_offmov Flags0, #0 ; Clear flags0mov Flags1, #0 ; Clear flags1
IF MCU_48MHZ >= 1Set_MCU_Clk_24MHz
ENDIFsetb IE_EAcall wait100ms ; Wait for pwm to be stoppedcall switch_power_offmov Temp1, #Pgm_Brake_On_Stopmov A, @Temp1jz run_to_wait_for_power_on_brake_doneAcomFET_onBcomFET_onCcomFET_onrun_to_wait_for_power_on_brake_done:clr Cmov A, Stall_Cntsubb A, #4jc jmp_wait_for_power_onjmp init_no_signaljmp_wait_for_power_on:jmp wait_for_power_on ; Go back to wait for power on
run_to_wait_for_power_on_fail是由前面的wait_for_comp_out_low和wait_for_comp_out_high的异常读取触发的。 既然主流程结束了，那么我们回去细细读一下wait_for_comp_out_low和wait_for_comp_out_high。
未完待续。。。。
我们下一篇继续详细读一下这个函数，还有计算换相时间，还有各个计时器，比较器相关的一些代码的阅读。
这篇关于开源BLHELI-S 代码详细解读(二）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
