MCU上调试CAN总线问题汇总（包含接收中断不生效和GD MCU的过滤功能）

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问题一：两个can设备无法相互间收发数据

原因：

问题二：can接收中断接收不到数据

解决方案：

    （1）方案1

    （2）方案2

问题三：GD32的can的过滤功能怎么用呢

    列表模式过滤标准帧的流程（使用can0总线）：

    1、选选择过滤器，设置模式为列表模式，位宽为32位    

    2、过滤指定id    

    3、通过过滤器后绑定到FIFO0并使能过滤    

问题一：两个can设备无法相互间收发数据

板子的两个can总线对接，收发正常，can分析仪的两个can总线对接，收发也正常。偏偏将板子接到分析仪上，收发均有问题。

原因：

波特率不同，分析仪的波特率好设置，在软件界面中选好，主要侦测波特率也要选择正确。
板子的波特率是根据主频和can芯片几个寄存器的值算出来的，计算公式为：BaudRate = APBCLK/BRP*(1+BS1+BS2)      APBCLK由sysclk倍频而来，有软件在输入APBCLK之后，可以计算出对应的BRP BS1和BS2的值。

问题二：can接收中断接收不到数据

我遇到过两种情景：
1、有接收过滤filter，去掉过滤条件或者把期待接收的报文id加入过滤条件中便能解决
2、硬件断电重启后无法进入can的接收中断，当硬件reset后接收中断恢复正常：
猜测原因：

（我的硬件环境是mcu外接8M晶振）。硬件上电和硬件reset两种场景下，硬件的初始化时序不一样：系统时钟启动之后，多等待一段时间，等待时钟稳定了，再倍频到APB1，最后再初始化APB1总线上的can资源。
硬件上电时系统时钟还没准备好就初始化can总线，can的接收中断无法触发。上电后，时钟已经ok，硬件reset后can相应的初始化自然能生效。

解决方案：

    方案有两个：

    （1）方案1

上电后执行NVIC_SystemReset()做软重启，这种方法导致程序反复重启。除非硬件上电有一个独一无二的条件出现，并且软件能感知到。

    （2）方案2

在设置系统时钟之后，增加2秒的延时时间。问题成功解决！！！

问题三：GD32的can的过滤功能怎么用呢

    列表模式好操作，掩码模式难点：
    列表模式就是只接收指定id的报文，掩码模式是接收id在某个段内的报文。

    列表模式过滤标准帧的流程（使用can0总线）：

    1、选选择过滤器，设置模式为列表模式，位宽为32位
    

can_filter_parameter_struct can_filter;
can_struct_para_init(CAN_FILTER_STRUCT, &can_filter);    //初始化为0
can_filter.filter_number = 0;    // GD32F4xxx有28个过滤器，这里选择0
can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_LIST;
can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;

    2、过滤指定id
    

can_filter.filter_list_high = 0x5A5 << 5; // 0x5A5可以通过该过滤器;
can_filter.filter_list_low = 0x0000;

    can_filter.filter_mask_high和can_filter.filter_mask_low使用初始化值即可
    filter_list_high和filter_list_low分别表示过滤器单元有2个寄存器CAN_FxDATA0和CAN_ FxDATA1，而两者加起来共32位，CAN_FxDATA0存放SFID(标准帧的ID)的低11位。
    为什么要左移5位呢，0x5A5 << 5之后刚好可以存放在16位的CAN_FxDATA0中。

    3、通过过滤器后绑定到FIFO0并使能过滤
    

can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO0;  
can_filter.filter_enable = ENABLE;
can_filter_init(&can_filter);

    关于标准帧的掩码模式，我有一个可用的demo，但是暂时还没搞清楚原理。
    

can_filter_parameter_struct can_filter;
can_struct_para_init(CAN_FILTER_STRUCT, &can_filter);    //初始化为0
can_filter.filter_number=1;                             // 过滤器序号1
can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;           // 掩码模式
can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;          // 使用32位模式
can_filter.filter_list_high = 0x4FF << 5;
can_filter.filter_list_low = 0x0000;
can_filter.filter_mask_high = (0x700 << 5) ;  // 0x400-0x4FF可以通过该过滤器;
can_filter.filter_mask_low = (1U << 2);                //必须匹配
can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO0;       //通过过滤器后绑定到FIFO0
can_filter.filter_enable = ENABLE;
can_filter_init(&can_filter);