（2）(2.2) Lightware SF45/B(350度)

1 安装SF45/B

SF45/B 应安装在飞行器顶部或底部，以便激光雷达水平扫描。理想情况下，阻碍激光雷达视线的飞行器部件（GPS 杆、飞行器支腿等）数量应减少到最低限度。

2 连接自动驾驶仪

激光雷达可以连接到任何串行端口，但如果直接从自动驾驶仪为传感器供电（即不使用 BEC），请确保端口能够提供所需的 300mW 电流。许多兼容 Pixhawk 的自动驾驶仪可以为 Serial1 提供比其他端口更大的功率，因此这可能是最佳选择。

3 通过地面站进行配置

下面是第一个接近传感器的设置示例：

• SERIAL1_PROTOCOL = "11"（"Lidar360"），如果使用 Serial1；
• SERIAL1_BAUD = "115"，如果使用 Serial1；
• PRX1_TYPE = "8" (LightwareSF45B)；
• PRX1_ORIENT = "0"，如果安装在飞行器顶部；PRX1_ORIENT = "1"，如果倒置安装在飞行器底部；
• PRX1_YAW_CORR 用于调整激光雷达的前进方向。例如，如果激光雷达朝前，该参数可设为 0；如果朝后，则应设为 180；
• PRX1_IGN_ANG1 和 PRX1_IGN_WID1 参数允许定义飞行器周围应忽略的区域。例如，要避免右侧 20 度区域，可将 PRX1_IGN_ANG1 设置为 90，将 PRX1_IGN_WID1 设置为 20。