关于NXP的S32K，K3系列关于CAN接收过滤的掩码设置

        恩智浦芯片目前CAN这块干了两种项目，关于CAN接收这一块，上一个项目都是用MB0接收所有的CAN帧，不做物理过滤设置；接手第二种项目，是每一个MB(message buffer)，对应一个掩码过滤，导致新增加的报文接收不到，先不说第一种项目会不会有丢帧（目前在手册中没有找到相关的描述，如果所有的最多32个MB都被不过滤的任意的报文占满，会不会出现RMB丢帧的情况，或者去覆盖最低优先级的MB）或硬件资源浪费（中断受各种报文的响应）的情况，第二种面临的问题就是需要把目前这个CAN接收的过滤区放大来增加可以接收到的报文。现在对S32K，K3系列的CAN 接收过滤这一块做一个总结，主要参考资料就是芯片手册（Datesheet）。 

1.关于手册过滤功能中有这样一句话，这句话对设置掩码过滤非常重要：“对于邮箱接收，匹配算法可以仅将接收到的帧存储在ID字段中编程的具有相同ID 的MB中，掩码方案可以将MB上的编程的ID与接收到的CAN帧上的一系列ID相匹配。”，

2.手册中讲到很多FIFO，或者其他分类的情况，因为这个项目用到的是CANFD，不支持FIFO，所以以下描述都是基于MB接收的。

3.这段话第一个提到的是“匹配算法”，那么先介绍S32K，K3的MB的匹配算法。

这段话描述了，如果你为所有的邮箱设置了匹配算法，他的优先级是当RMB(一个通用的MB缓冲区)收到消息和ID时，在32个配置成接收邮箱的匹配顺序是从MB0到MB31。如果匹配不到则丢掉，当然还有一种特殊的情况，当不设置过滤掩码，或者过滤掩码设置的一样的话，会遵循下边这种情况。

如果有两个过滤相同的邮箱，则首先匹配索引号比较靠前的MB邮箱，(MB2)。然后匹配MB5。如果都放满的话，就覆盖后边的邮箱MB5。

关于邮箱的接收状态，文档有描述四种状态：会在下图的payload中有预留的（CODE段）

 上一段话中描述有提到，IRMQ这个MCR的寄存器的标志位，下来说一下这个主要用来设置选配相应的屏蔽过滤寄存器。

当选择为0时，单独掩码寄存器和队列被关闭;启用全局掩码寄存器（RX14,RX15,RXGLAB,这个后续的文档会描述，这里就不描述了）。在这里我们项目选择，1：打开使用单独掩码寄存器，即每个邮箱都可以设置单独的掩码过滤。

 即，每个邮箱都有一个单独的RXIMR(Rx Individual Mask Registers),根据相应的ID长度选配需要设置的过滤掩码。

0：表示不关心此位，此位0和1都会接收。 

1：表示关心此位，必须和编程ID缓冲段的字段相同。

比如本项目设置的是CAN2.0的标准帧，只有11位。具体的填充位置与接收缓存区的位置相同。如下图方框内所示：

 所以标准帧的掩码寄存器设置的位置为：28-19位；

好了，介绍完手册上的知识，让我们回到第一段话。现在设置掩码过滤需要配置的是两个地方（这里不考虑远程帧，本项目也没有用到），首先配置的是邮箱的ID段，如上图所示的0x04的位置的ID(Standard)，因为本项目用的是标准帧。然后就是配置RXIMR的IM,也是配置的是28到19位。最后记住的是要将MCR的IRMQ配置为1，开启单独掩码寄存器。

举个例子：

IRMQ=1;

邮箱的ID段本项目是通过偏移量算出来ID段的位置，RXIMR0-RXIMR31都有相应的寄存器。

比如ID0=0x12D （11位标准帧）；RXIMR0(28-19位)=7FF 则当前邮箱只能通过12D这个ID。

       ID0=0x12D（11位标准帧）;   RXIMR0(28-19位)=700 ，则当前邮箱通过1xx的十一位报文。

       ID0=0x12D（11位标准帧）；RXIMR0(28-19位)=00F,则当前邮箱通过xxD的十一位报文。

       ID0=0x12D（11位标准帧）；RXIMR0(28-19位)=000,则当前邮箱通过任意报文，此时邮箱ID段填写的ID将无意义。