本文主要是介绍[CANopen]理清CAN ID，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
参考：https://blog.csdn.net/plc_jianghao/article/details/77824241
CANopen数据帧（标准帧11bitID）的结构如下图：
其中仲裁段12bit，在CANopen作为COB-ID(通讯对象id)如图所示：
其中：Function Code:对应的是什么类型的对象
Node ID：节点ID（7bit因此总线数量最多128个）
COB-ID = FunctionCode+ NodeID + RTR
对于不同对象的ID段，如下图所示：
对于常用的TPDO和RPDO的ID段如图，这里以NodeID =1为例：
从上可见，Function Code段从0x00-0x0D都定义了。
这篇关于[CANopen]理清CAN ID的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
