Intel NUC Ubuntu装机配置指南

基于Intel NUC 以及工业相机系统和激光雷达搭建数据采集平台，本文为软件配置手册。

配置：

Intel NUC8i7BEH6

Samsung 8GB RAM

Intel 180GB SSD

West Digital 1TB HD

PointGrey FLIR-BFS-PGE-31S4C

RoboSense RS_LiDAR_16

依照说明书分别安装M.2硬盘、内存以及机械硬盘后，插Ubuntu启动盘，上电开机，选择将Ubuntu系统安装在M.2的SSD上。

由于作工控机用，所以进行清洁装机，首先卸载掉不需要的自带软件：

sudo apt-get remove libreoffice-common unity-webapps-common snapd-login-service 

更换国内Ubuntu源：System Settings => Software&Updates => Download from(选择国内源，如tuna、huawei等)

安装中文输入法：

System Settings => Language Support => 弹出窗口点击install => 确认Install/Remove language中已勾选简体中文 => 下方input system将iBus更改为fcitx（若无此选项重启或log out）

上述操作完成后，Logout后桌面左上角会多出矩形键盘图标，点击后选择ConfigureFictx，取消左下方勾选，点击左下方+添加Pinyin输入法，完成。

安装ROS：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt-get updatesudo apt-get upgradesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullsudo rosdep init
rosdep updateecho "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcsudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

挂载HD硬盘：

sudo fdisk -l   #查看硬盘及分区

sudo mkfs.ext4 /dev/sdb  #将HD硬盘格式化为ext4（Ubuntu文件盘格式）

sudo mkdir /data   #创建HD硬盘挂载点
sudo mount /dev/sdb /data  #挂载硬盘
sudo blkid       #查看硬盘分区UUIDsudo chown {user_name} -R /data
sudo chgrp -R {group_name} /data

sudo gedit /etc/fstab   #设置开机自动挂载，将HD硬盘的UUID按照如下格式写入该文本后，重启即可UUID=66ddf51c-42cd-44db-a72f-bc69239c7e64 /data ext4 defaults 0 1 

设置静态ip：

ifconfig查看有线网卡名称 {例：eno1}sudo gedit /etc/network/interfaces
>>键入以下内容，将网卡静态ip设置为192.168.1.102
auto lo
iface lo inet loopback
iface eno1 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
dns-nameservers 8.8.8.8#保存后重启网络
sudo /etc/init.d/networking restart
#ifconfig查看ip是否变化，或重启

静态ip设置完成后，安装相机驱动，并在Disable Wi-Fi的状态下，打开Flycap为相机分配ip。

注意：必须在关闭Wi-Fi的情况下，才能够仅根据当前设置的静态ip为相机分配ip，日常使用相机雷达也必须保证关闭Wi-Fi。

相机标定过程参见博文：ROS Calibration与Kalibr标定相机教程