【FreeRTOS】使用互斥量解决优先级反转

2024-08-31 05:28

本文主要是介绍【FreeRTOS】使用互斥量解决优先级反转,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

  • 0 前言
  • 0 引言
  • 1 互斥量_领导临时提拔你(解决优先级反转)
  • 2 怎么使用互斥量
  • 3 bug
  • 4 总结


0 前言

学习视频:
【FreeRTOS入门与工程实践 --由浅入深带你学习FreeRTOS(FreeRTOS教程 基于STM32,以实际项目为导向)】 【精准空降到 08:07】 https://www.bilibili.com/video/BV1Jw411i7Fz/?p=42&share_source=copy_web&vd_source=8af85e60c2df9af1f0fd23935753a933&t=487

参考《FreeRTOS入门与工程实践(基于DshanMCU-103).pdf》


0 引言

在使用信号量的时候,不论是计数型信号量,还是二进制信号量,都可能会遇到优先级反转的问题。


1 互斥量_领导临时提拔你(解决优先级反转)

本节源码:在"21_semaphore_priority_inversion"的基础上,改出:22_mutex_priority_inversion

假设学校机房里有且仅有一台超算,一名学生为了学习,早早来到实验室机房学习了,并且按下指纹进行身份验证,日上三竿,主任带着领导来参观了,主任说你这个太吵了,先停下,超算不许使用了,最后校长来了,校长也是个科研工作者,校长也想使用超算,但是超算已经被学生按下了指纹,抢占了使用权限,没办法校长只能等待,这里就被主任卡住了,校长就非常恼火,这样就是优先级反转的例子。

对于上面的例子,校长在等待学生使用完超算,但是学生被主任卡住了,现在校长可以提高学生的优先级让学生的优先级和自己一样高,这样学生就压住了主任,学生使用完,要乖乖的,得识相,恢复自己的优先级,然后校长就可以使用超算了,这样就是优先级继承。

在时间轴上画出这个流程,如下图所示:
在这里插入图片描述


2 怎么使用互斥量

互斥量是一种特殊的信号量,和信号量的创建方法一致

static SemaphoreHandle_t g_xSemTicks;   //信号量 上次创建的信号量,现在是互斥量g_xSemTicks = xSemaphoreCreateMutex();  //创建Mutex互斥量

修改car_game里面的代码,删除创建信号量,获取信号量的代码,只创建一个Mutex互斥量即可

在这里插入图片描述

这个互斥量的初始值是1(跳转到源码里看,会创建完后会自加1)。这样就可以直接使用了

在这里插入图片描述


3 bug

编译,烧写运行,效果不理想,任务1被卡死了

卡死在这里

在这里插入图片描述

为什么会出现这种效果呢???

在这里插入图片描述

  1. 在时间轴上,任务1先运行
  2. 任务2的优先级抢占了任务1
  3. 两秒后,任务3的优先级最高,抢占了任务2
  4. 任务3想获得互斥量,但是失败了
  5. 任务3提升任务1的优先级
  6. 任务1会继续往下走
  7. 现在就卡死了……
  8. 但是任务2的LCD任务还没有刷新完成,bInUsed没有释放,一直是1
  9. 任务3一直判断bInUsed是否为0
  10. 任务3优先级最高,一直判断,任务2一直不能给bInUsed清零,一直判断,一直卡死在这里!

那么我们需要怎么解决这个问题呢???

  • I2C的互斥访问问题
  • 之前用的是简单的全局变量保护
  • 现在可以修改成互斥量了

修改我们的程序,用法互斥量保护临界资源

  • 声明互斥量,在初始化里,创建这个互斥量
static SemaphoreHandle_t g_xI2CMutex;   // 定义一个 I2C 互斥量void MX_FREERTOS_Init(void) {/* USER CODE BEGIN Init */g_xI2CMutex = xSemaphoreCreateMutex();  //创建Mutex互斥量
  • 编写函数
void GetI2C(void)
{/* 等待一个互斥量 */xSemaphoreTake(g_xI2CMutex, portMAX_DELAY); //互斥量是特殊的信号量,只需要传入句柄即可
}void PutI2C(void)
{/* 释放互斥量 */xSemaphoreGive(g_xI2CMutex); //互斥量是特殊的信号量,只需要传入句柄即可
}

修改draw.c,先获得互斥量,再使用LCD,再释放LCD

extern void GetI2C(void);
extern void PutI2C(void);void draw_flushArea(byte x, byte y, byte w, byte h)
{
//    while (bInUsed);//taskENTER_CRITICAL();
//    bInUsed = 1;GetI2C();   // 使用LCD之前,先获得互斥量。会一直等待LCD_FlushRegion(x, y, w, h);PutI2C();   // 使用LCD之后,再释放互斥量//    bInUsed = 0;//taskEXIT_CRITICAL();
}

同样用到I2C的设备还有MPU6050,继续修改代码

void MPU6050_Task(void *params)
{	int16_t AccX;struct mpu6050_data result;int ret;
//	extern volatile int bInUsed;extern void GetI2C(void);extern void PutI2C(void);while (1){    /* 读数据 */
//		while (bInUsed);
//		bInUsed = 1;GetI2C();   // 使用LCD之前,先获得互斥量。会一直等待ret = MPU6050_ReadData(&AccX, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL);PutI2C();   // 使用LCD之后,再释放互斥量//		bInUsed = 0;if (0 == ret){/* 解析数据 */MPU6050_ParseData(AccX, 0, 0, 0, 0, 0, &result);/* 写队列 */xQueueSend(g_xQueueMPU6050, &result, 0);}/* delay */vTaskDelay(50);}
}

4 总结

  • 观察现象,第一辆车先跑1S,然后第二辆车跑一会,接着第一辆车和第二辆车一起跑,第一辆车先跑到终点,同时第二辆车停止,第三辆车开始运行,直到到达终点后,第二辆车继续运行到终点。

  • 任务1使用了vTaskDelay,进入了阻塞,任务2就可以继续跑,但是优先级没有任务1高(任务1已经优先级继承了),所以看起来第一辆车和第二辆车有一段是并行同时在跑,其实是交叉运行的任务。

这篇关于【FreeRTOS】使用互斥量解决优先级反转的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1123008

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