ESC_UP的框架

2024-08-31 00:08
文章标签 框架 esc

本文主要是介绍ESC_UP的框架,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

Frame of Esc_up.cpp

首先是在nuttshell中给esc_up_main传入参数,如果传入的参数是'start update',那么会新建一个ESC_UP类,然后初始化这个类,在init函数里面首先配置管脚并且复位所有的电调,然后在init函数里面还有一个start函数,在这个start函数里面就是创建了一个task_main的任务,

在task_main里面主要是有一个switch语句,刚开始_up_fsm的初始值是UP_IDLE,这时候进入switch的UP_IDLE分支,

UP_IDLE分支:在里面会把_up_fsm赋值成UP_START,然后接下来就会进入switch的UP_START分支。

UP_START分支:在这里面用一个set_cur_motor()函数。这个函数把电调1的reset管教拉高,这样电调1就开始运行,然后把_up_fsm 赋值为 UP_SEND_UPCMD,这样接着进入switch的UP_SEND_UPCMD分支。

UP_SEND_UPCMD分支:这里面首先发送CMD_ENTER_UPDATE_MODE给电调的bootloader,然后赋值_up_fsm 为 UP_SEND_PROGCMD,然后就会进入switch的case UP_SEND_PROGCMD分支。

UP_SEND_PROGCMD分支:这里面是CMD_FLASH_PROGRAM发送给电调的bootloader,然后又赋值_up_fsm = UP_CHK_BUZY,然后又会进入case UP_CHK_BUZY分支。

UP_CHK_BUZY分支:然后检查电调是否空闲,如果空闲,那么就赋值_up_fsm = UP_GET_FIRMWARE,然后进入UP_GET_FIRMWARE分支。

UP_GET_FIRMWARE分支:这个分支里面首先调用get_firmware()函数,这个函数里面又调用了read_addr_len函数从prog文件中读取地址和长度。

read_addr_len函数(1)如果读取到的起始地址不是零:那么首先读取起始地址然后就读取程序块的长度,然后返回值为FM_CONT,然后继续调用read_firmware函数从文件中读取程序块,读取程序块的时候,每次读取6个字符的ASCII码,其中读到的第3个和第6个是空格字符,然后把读到的ASCII码转换成相应的16进制数,然后读取完一个程序块之后要计算出校验码,然后首先把读取到的32位地址分两次发给bootloader,然后再把长度len发送给bootloader,然后赋值_up_fsm = UP_SEND_FMDATA,然后再到UP_SEND_FMDATA分支,然后把读取到的程序块发送给bootloader,最后发送前面计算出来的校验码,然后又赋值_up_fsm = UP_CHK_BUZY,然后进入UP_CHK_BUZY分支,检查电调是否空闲,如果空闲,那么就赋值_up_fsm = UP_GET_FIRMWARE,然后就又进入UP_GET_FIRMWARE分支开始接受下一个程序块。

read_addr_len函数(2)如果接收到的起始地址是0那么说明程序块接受完毕,那么就继续读取8个字节的数据作为程序的入口地址,其中前面四个字节保存在了updata_firmware.len里面了,后面四个字节放在了data[0]里面,然后这个时候返回值为FM_END。然后也是同样把读取到的起始地址和长度发送给bootloader。这个时候的起始地址是0,长度实际上是电调程序入口地址的前面两个字节,由于返回值是FM_END,这个时候就会把data[0]发送给bootloader,也就是把电调程序入口地址的后面两个字节发送给bootloader,然后接着到UP_END分支,复位当前的电调,然后如果电调还没有全部升级完,那么就会赋值_up_fsm = UP_START继续升级下一个电调,如果所有的电调都已经升级完,这个时候在nuttshell就会一直打印……………。

 

这篇关于ESC_UP的框架的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



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