用户自定义电机初始化

2024-08-21 20:28
文章标签 自定义 用户 初始化 电机

本文主要是介绍用户自定义电机初始化，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

用户自定义电机初始化，一般就是举升和旋转电机初始化

int AGVBasicDriverControl::controlUserMotorInit()
{int result=0;KEYSTATE keyStatus;KEYSTATE keyStatusUp, keyStatusDown;float angleDiff, heightDiff;bool initActionFinshFlag=false;if(mLiftManualPlatformControl.size()==0//小车举升平台控制输出&&mRotateManualPlatformControl.size()==0)//小车旋转平台控制输出{result=1;qDebug()<<"没有举升旋转马达，直接退出初始化";return result;}if(mUserMotorInitStep==0) //初始化第0步，将各个控制马达初始化标志置复位{for(int i=0;i<mLiftManualPlatformControl.size();i++){mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep=0;if(mCartLiftMotorParameterList[i].downLimitIoAddr!=0&&mCartLiftMotorParameterList[i].upLimitIoAddr==0)//有下限位,没有上限位{getInputIOStatus(mCartLiftMotorParameterList[i].downLimitIoAddr,keyStatusUp);if(keyStatusUp==KEY_OFF)mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep=1;//跳过顶盘上升5mm阶段,进入顶盘下降寻找原点}mLiftManualPlatformControl[i].mLiftMotorInitFlag=false;mLiftManualPlatformControl[i].mLiftPlatformHeightRef=0;pComManualLiftMotorCurrentHeight[i]=-1;//用于显示举升马达当前高度mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.clear();//平台升降位置记忆序列}for(int i=0;i<mRotateManualPlatformControl.size();i++){mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep=0;mRotateManualPlatformControl[i].mRotationMotorInitFlag=false;mRotateManualPlatformControl[i].mRotationPlatformAngleRef=0;pComManualRotateMotorCurrentAngle[i]=-1;mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.clear();}mUserMotorInitStep=1;qDebug()<<"用户马达初始化跳转到第 1 步";}else if(mUserMotorInitStep==1)//初始化第1步，升降电机归位零点{if(mLiftManualPlatformControl.size()==0){mUserMotorInitStep=2; //跳转到旋转盘升降初始化}initActionFinshFlag=true;for(int i=0;i<mLiftManualPlatformControl.size();i++){if(mCartLiftMotorParameterList[i].downLimitIoAddr==0)//没有指定升降马达IO，不需要初始化{mLiftManualPlatformControl[i].mLiftMotorInitFlag=true;}if(mLiftManualPlatformControl[i].mLiftMotorInitFlag==false){initActionFinshFlag=false;if(mCartLiftMotorParameterList[i].downLimitIoAddr!=0&&mCartLiftMotorParameterList[i].upLimitIoAddr!=0)//有上下限位{getInputIOStatus(mCartLiftMotorParameterList[i].downLimitIoAddr,keyStatusUp);getInputIOStatus(mCartLiftMotorParameterList[i].upLimitIoAddr,keyStatusDown);if(keyStatusUp==KEY_ON&&keyStatusDown==KEY_ON){xAGVAlarmErrorManager::addErrorCode(ERROR_AGV_LIFT_MOTOR_INIT_FAULT,0);qDebug()<<"升降电机上下限位同时感应到信号，请检查，确定限位的常开常闭属性";}}if(mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep==0)//顶盘上升5mm{if(getInputIOStatus(mCartLiftMotorParameterList[i].upLimitIoAddr,keyStatus)==true){
//                        qDebug()<<"mLiftManualPlatformControl[i].mLiftPlatformHeightRef"<<mLiftManualPlatformControl[i].mLiftPlatformHeightRef<<"mCartLiftMotorParif(mLiftManualPlatformControl[i].mLiftPlatformHeightRef>5.0f||keyStatus==KEY_ON){mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep=1;mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.clear();setLiftPlatformMotorSpeed(i,0);qDebug()<<"升降电机初始化第 0步完成，进入第1步";}else{setLiftPlatformMotorSpeed(i,PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_FAST);//上升控制mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.append(mLiftManualPlatformControl[i].mLiftPlatformHeightRef);if(mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.size()>MAX_MOTOR_POS_REM){mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.removeAt(0);if(fabs(mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem[MAX_MOTOR_POS_REM-1]-mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem[0])<PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_FAST/10.0f){xAGVAlarmErrorManager::addErrorCode(ERROR_AGV_LIFT_MOTOR_INIT_FAULT,0);}}}}else{setLiftPlatformMotorSpeed(i,0);qDebug()<<"IO通信主板超时等待中";}}else if(mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep==1)//顶盘下降寻找原点{if(getInputIOStatus(mCartLiftMotorParameterList[i].downLimitIoAddr,keyStatus)==true){if(keyStatus==KEY_ON){mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep=2;mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.clear();setFollowPlatformLiftMotorSpeed(0);qDebug()<<"顶升马达初始化第 1步完成，进入第2步";}else{
//                            qDebug()<<"顶升马达速度输出"<<PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_FAST;setLiftPlatformMotorSpeed(i,PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_FAST*-1);//下降控制mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.append(mLiftManualPlatformControl[i].mLiftPlatformHeightRef);if(mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.size()>MAX_MOTOR_POS_REM){mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.removeAt(0);if(fabs(mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem[MAX_MOTOR_POS_REM-1]-mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem[0])<PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_FAST/10.0f){xAGVAlarmErrorManager::addErrorCode(ERROR_AGV_LIFT_MOTOR_INIT_FAULT,0);}}}}else{setLiftPlatformMotorSpeed(i,0);qDebug()<<"IO通信主板超时等待中";}}else if(mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep==2)//顶盘举升确定顶升原点{if(getInputIOStatus(mCartLiftMotorParameterList[i].downLimitIoAddr,keyStatus)==true){if(keyStatus==KEY_OFF){mLiftManualPlatformControl[i].mFollowPlatformLiftBeginHeightRem=mLiftManualPlatformControl[i].mLiftPlatformHeightRef*-1;if(mLiftManualPlatformControl[i].mFollowPlatformLiftBeginHeightRem>mCartLiftMotorParameterList[i].liftHeight){mLiftManualPlatformControl[i].mFollowPlatformLiftBeginHeightRem=mCartLiftMotorParameterList[i].liftHeight;}if(mLiftManualPlatformControl[i].mFollowPlatformLiftBeginHeightRem<0){mLiftManualPlatformControl[i].mFollowPlatformLiftBeginHeightRem=0;}mLiftManualPlatformControl[i].nLiftMotorPlusNum=0;mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep=3;mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.clear();setLiftPlatformMotorSpeed(i,0);qDebug()<<"举升马达初始化第 2步完成，进入第3步,回到原来高度 "<<mLiftManualPlatformControl[i].mFollowPlatformLiftBeginHeightRem;}else{setLiftPlatformMotorSpeed(i,PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_SLOW);//上升控制mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.append(mLiftManualPlatformControl[i].mLiftPlatformHeightRef);if(mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.size()>MAX_MOTOR_POS_REM){mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem.removeAt(0);if(fabs(mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem[MAX_MOTOR_POS_REM-1]-mLiftManualPlatformControl[i].lstPlatformLiftHeightRefRem[0])<PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_FAST/10.0f){xAGVAlarmErrorManager::addErrorCode(ERROR_AGV_LIFT_MOTOR_INIT_FAULT,0);}}}}else{setLiftPlatformMotorSpeed(i,0);qDebug()<<"IO通信主板超时等待中";}}else if(mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep==3)//顶盘举升到原来起始位置{heightDiff=mLiftManualPlatformControl[i].mFollowPlatformLiftBeginHeightRem-mLiftManualPlatformControl[i].mLiftPlatformHeightRef;if(fabs(heightDiff)<0.5){mLiftManualPlatformControl[i].nLiftPlatformInitStep=4;//跳到转盘初始化步骤setLiftPlatformMotorSpeed(i,0);//上升控制qDebug()<<"举升马达初始化第 3步完成，进入第4步";}else{setLiftPlatformMotorSpeed(i,PLATFORM_LIFT_INIT_SPEED_FAST*sign(heightDiff));//上升控制}}else{mLiftManualPlatformControl[i].mLiftMotorInitFlag=true;qDebug()<<"完成举升马达"<<i<<"初始化所有动作";}}else{setLiftPlatformMotorSpeed(i,0);}}if(initActionFinshFlag==true){mUserMotorInitStep=2;//跳转到旋转马达初始化qDebug()<<"完成举伸马达初始化所有动作，进入旋转马达初始化";}}else if(mUserMotorInitStep==2)//初始化第2步，旋转电机归位零点{if(mRotateManualPlatformControl.size()==0){mUserMotorInitStep=3; //跳转到下一步}initActionFinshFlag=true;for(int i=0;i<mRotateManualPlatformControl.size();i++){if(mCartRotateMotorParameterList[i].rotateRightZeroIoAddr==0)//没有指定旋转马达IO，不需要初始化{mRotateManualPlatformControl[i].mRotationMotorInitFlag=true;}if(mRotateManualPlatformControl[i].mRotationMotorInitFlag==false){initActionFinshFlag=false;if(mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep==0)//顶盘逆时针旋转10度{if(getInputIOStatus(mCartRotateMotorParameterList[i].rotateLeftLimitIoAddr,keyStatus)==true){setRotatePlatformMotorSpeed(i,PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_FAST);mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.append(mRotateManualPlatformControl[i].mRotationPlatformAngleRef);if(mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.size()>MAX_MOTOR_POS_REM){mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.removeAt(0);if(fabs(mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem[MAX_MOTOR_POS_REM-1]-mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem[0])<PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_FAST/10.0f){xAGVAlarmErrorManager::addErrorCode(ERROR_AGV_ROTATE_MOTOR_INIT_FAULT,0);}}if(mRotateManualPlatformControl[i].mRotationPlatformAngleRef>10.0f||keyStatus==KEY_ON){mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep=1;mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.clear();setRotatePlatformMotorSpeed(i,0);}}else{qDebug()<<"IO通信主板超时等待中";}}else if(mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep==1)//顶盘顺时针旋转查找原点{if(getInputIOStatus(mCartRotateMotorParameterList[i].rotateRightZeroIoAddr,keyStatus)==true){setRotatePlatformMotorSpeed(i,PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_FAST*-1);mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.append(mRotateManualPlatformControl[i].mRotationPlatformAngleRef);if(mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.size()>MAX_MOTOR_POS_REM){mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.removeAt(0);if(fabs(mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem[MAX_MOTOR_POS_REM-1]-mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem[0])<PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_FAST/10.0f){xAGVAlarmErrorManager::addErrorCode(ERROR_AGV_ROTATE_MOTOR_INIT_FAULT,0);}}if(keyStatus==KEY_ON){mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep=2;mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.clear();setRotatePlatformMotorSpeed(i,0);qDebug()<<"旋转马达初始化第 1步完成，进入第2步";}}else{setRotatePlatformMotorSpeed(i,0);qDebug()<<"IO通信主板超时等待中";}}else if(mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep==2)//顶盘逆时针旋转确定原点{if(getInputIOStatus(mCartRotateMotorParameterList[i].rotateRightZeroIoAddr,keyStatus)==true){setRotatePlatformMotorSpeed(i,PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_SLOW);mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.append(mRotateManualPlatformControl[i].mRotationPlatformAngleRef);if(mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.size()>MAX_MOTOR_POS_REM){mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.removeAt(0);if(fabs(mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem[MAX_MOTOR_POS_REM-1]-mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem[0])<PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_SLOW/10.0f){xAGVAlarmErrorManager::addErrorCode(ERROR_AGV_ROTATE_MOTOR_INIT_FAULT,0);}}if(keyStatus==KEY_OFF){mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep=3;mRotateManualPlatformControl[i].mFollowPlatformRotationBeginAngleRem=mRotateManualPlatformControl[i].mRotationPlatformAngleRef*-1;mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.clear();mRotateManualPlatformControl[i].nRotationMotorPlusNum=0;setRotatePlatformMotorSpeed(i,0);qDebug()<<"旋转马达初始化第 2步完成，进入第3步";}}else{setRotatePlatformMotorSpeed(i,0);qDebug()<<"IO通信主板超时等待中";}}else if(mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep==3)//顶盘旋转到原来起始位置{angleDiff=fmodToNP180Degree(mRotateManualPlatformControl[i].mFollowPlatformRotationBeginAngleRem-mRotateManualPlatformControl[i].mRotationPlif(fabs(angleDiff)<0.1){setRotatePlatformMotorSpeed(i,0);mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep=6;//跳到顶盘旋转到原来起始位置步骤mRotateManualPlatformControl[i].lstPlatformRotateAngleRefRem.clear();qDebug()<<"顶盘初始化第 5步完成，进入第6步";}else{if(fabs(angleDiff)>5)setRotatePlatformMotorSpeed(i,PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_FAST*sign(angleDiff));elsesetRotatePlatformMotorSpeed(i,PLATFORM_ROTATE_INIT_SPEED_SLOW*sign(angleDiff));}}else{mRotateManualPlatformControl[i].nRotationPlatformInitStep=4;mRotateManualPlatformControl[i].mRotationMotorInitFlag=true;qDebug()<<"完成旋转马达"<<i<<"初始化所有动作";}}else{setRotatePlatformMotorSpeed(i,0);mRotateManualPlatformControl[i].mRotationMotorInitFlag=true;}}if(initActionFinshFlag==true){mUserMotorInitStep=3;//跳转到旋转马达初始化qDebug()<<"完成旋转马达初始化所有动作，结束用户马达初始化动作";}}else if(mUserMotorInitStep==3)//初始化第3步，升降电机回复原来高度{result=1;}return result;
}

这篇关于用户自定义电机初始化的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/1094198。

相关文章

SpringBoot全局异常拦截与自定义错误页面实现过程解读

SpringBoot全局异常拦截与自定义错误页面实现过程解读

《SpringBoot全局异常拦截与自定义错误页面实现过程解读》本文介绍了SpringBoot中全局异常拦截与自定义错误页面的实现方法,包括异常的分类、SpringBoot默认异常处理机制、全局异常拦... 目录一、引言二、Spring Boot异常处理基础2.1 异常的分类2.2 Spring Boot默
阅读更多...
自定义注解SpringBoot防重复提交AOP方法详解

自定义注解SpringBoot防重复提交AOP方法详解

《自定义注解SpringBoot防重复提交AOP方法详解》该文章描述了一个防止重复提交的流程,通过HttpServletRequest对象获取请求信息,生成唯一标识,使用Redis分布式锁判断请求是否... 目录防重复提交流程引入依赖properties配置自定义注解切面Redis工具类controller
阅读更多...
kafka自定义分区器使用详解

kafka自定义分区器使用详解

《kafka自定义分区器使用详解》本文介绍了如何根据企业需求自定义Kafka分区器,只需实现Partitioner接口并重写partition()方法,示例中,包含cuihaida的数据发送到0号分区... 目录kafka自定义分区器假设现在有一个需求使用分区器的方法总结kafka自定义分区器根据企业需求
阅读更多...
Spring Boot分层架构详解之从Controller到Service再到Mapper的完整流程(用户管理系统为例)

Spring Boot分层架构详解之从Controller到Service再到Mapper的完整流程(用户管理系统为例)

《SpringBoot分层架构详解之从Controller到Service再到Mapper的完整流程(用户管理系统为例)》本文将以一个实际案例（用户管理系统）为例,详细解析SpringBoot中Co... 目录引言：为什么学习Spring Boot分层架构？第一部分：Spring Boot的整体架构1.1
阅读更多...
k8s admin用户生成token方式

k8s admin用户生成token方式

《k8sadmin用户生成token方式》用户使用Kubernetes1.28创建admin命名空间并部署,通过ClusterRoleBinding为jenkins用户授权集群级权限,生成并获取其t... 目录k8s admin用户生成token创建一个admin的命名空间查看k8s namespace 的
阅读更多...
C#中通过Response.Headers设置自定义参数的代码示例

C#中通过Response.Headers设置自定义参数的代码示例

《C#中通过Response.Headers设置自定义参数的代码示例》：本文主要介绍C#中通过Response.Headers设置自定义响应头的方法,涵盖基础添加、安全校验、生产实践及调试技巧,强... 目录一、基础设置方法1. 直接添加自定义头2. 批量设置模式二、高级配置技巧1. 安全校验机制2. 类型
阅读更多...
SpringBoot AspectJ切面配合自定义注解实现权限校验的示例详解

SpringBoot AspectJ切面配合自定义注解实现权限校验的示例详解

《SpringBootAspectJ切面配合自定义注解实现权限校验的示例详解》本文章介绍了如何通过创建自定义的权限校验注解,配合AspectJ切面拦截注解实现权限校验,本文结合实例代码给大家介绍的非... 目录1. 创建权限校验注解2. 创建ASPectJ切面拦截注解校验权限3. 用法示例A. 参考文章本文
阅读更多...
Vite 打包目录结构自定义配置小结

Vite 打包目录结构自定义配置小结

《Vite打包目录结构自定义配置小结》在Vite工程开发中,默认打包后的dist目录资源常集中在asset目录下,不利于资源管理,本文基于Rollup配置原理,本文就来介绍一下通过Vite配置自定义... 目录一、实现原理二、具体配置步骤1. 基础配置文件2. 配置说明（1）js 资源分离（2）非 JS 资
阅读更多...
聊聊springboot中如何自定义消息转换器

聊聊springboot中如何自定义消息转换器

《聊聊springboot中如何自定义消息转换器》SpringBoot通过HttpMessageConverter处理HTTP数据转换,支持多种媒体类型,接下来通过本文给大家介绍springboot中... 目录核心接口springboot默认提供的转换器如何自定义消息转换器Spring Boot 中的消息
阅读更多...
Python自定义异常的全面指南(入门到实践)

Python自定义异常的全面指南(入门到实践)

《Python自定义异常的全面指南(入门到实践)》想象你正在开发一个银行系统,用户转账时余额不足,如果直接抛出ValueError,调用方很难区分是金额格式错误还是余额不足,这正是Python自定义异... 目录引言：为什么需要自定义异常一、异常基础：先搞懂python的异常体系1.1 异常是什么？1.2
阅读更多...

Copyright China编程 23002807@qq.com

沪ICP备2023033072号-2